在ubuntu18.04上安装pangolin

1 介绍

Pangolin是一个轻量级的用于图形/视觉应用的开源C++库，它提供了一个简单且高效的界面，用于实时显示和交互式控制3D、图像和视频数据。Pangolin的设计目标是易于集成到现有项目中，并提供一个友好、灵活且可扩展的界面。

以下是Pangolin库的一些主要特点和功能：

1. 跨平台支持：Pangolin可以在多个平台上运行，包括Windows、Linux和Mac OS X等。它使用了OpenGL来进行图形渲染，因此可以利用平台的GPU资源来加速图形处理。

2. 多种数据类型的可视化：Pangolin提供了用于显示和交互的各种视图，包括3D场景、图像、视频、点云以及图表等。你可以将你的数据直接传递给Pangolin视图，它会自动处理数据的可视化和交互。

3. 交互式控制：Pangolin允许用户通过鼠标、键盘和控制面板等方式与图形界面进行交互。你可以通过简单的代码添加按钮、滑块和文本框等控件，以便用户可以调整参数、切换视图、保存结果等。

4. 灵活的配置：Pangolin提供了丰富的配置选项，可以用于自定义界面的外观和行为。你可以调整窗口大小、分辨率、背景色、坐标轴、标签、字体等，以满足你的需求。

5. 与其他库的集成：Pangolin可以与其他常用的计算机视觉和机器学习库（如OpenCV、Eigen、Ceres等）进行无缝集成。你可以方便地将这些库的数据和结果传递给Pangolin，以进行可视化和交互。

总之，Pangolin是一个功能强大且易于使用的图形/视觉库，适用于各种应用场景，包括机器人、计算机视觉、增强现实等。它提供了丰富的功能和灵活的配置选项，能够帮助开发者快速实现高质量的图形界面和交互体验。

2 安装

github地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

建议安装v0.5版本，这样就不会与ORB-SLAM2存在冲突。

安装命令，

mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

3 测试

测试代码，

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

int main() {
    pangolin::CreateWindowAndBind("Point Cloud Viewer", 1024, 768);
    //sleep 1s
    std::chrono::milliseconds duration(1000);
    std::this_thread::sleep_for(duration);
    return 0;
}

相应的CMakeLists.txt，

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project("test")
include_directories("/usr/include/eigen3")
find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(${Pangolin_DIRECTORIES})
add_executable(main main.cpp)
target_link_libraries(main ${Pangolin_LIBRARIES})

执行结果，生成一个窗口，然后关闭。