自动驾驶AVM环视算法--540度全景的算法实现和exe测试demo

参考：金书世界

540度全景影像是什么

540度全景影像是在360度全景影像基础上的升级功能，它增加了更多的摄像头来收集周围的图像数据。通常，这些摄像头分布在车辆的更多位置，例如车顶、车底等，以便更全面地捕捉车辆周围的情况。在开启全景影像功能时，这些摄像头收集的图像数据会被系统处理并拼接在一起，形成一个从车顶鸟瞰的全景俯视图。这种视图可以提供更全面的视野，帮助驾驶员更好地了解车辆周围的环境，从而提高驾驶安全性和便利性。

更新：测试的exe程序，无需解压码就可以体验算法测试效果

链接：https://pan.baidu.com/s/1iOFRd0bWQsbt7mx1ADvL-g 提取码：97nk 

1、压缩包解压后显示如下所示

测试文件包括：可执行的exe文件、测试的视频等。

2.双击exe就可以运行测试程序，测试程序界面显示如下所示：

3、540度全景按钮如下所示

视频效果

4、540全景算法实现代码如下所示

	//MFC弹出命令窗体
	AllocConsole();
	freopen("CONOUT$", "w", stdout);
	//MFC弹出命令窗体
	int ww = 10;
	cvNamedWindow("视频播放", CV_WINDOW_AUTOSIZE);																							//创建用于显示的窗体	
	sprintf(g_Test_Video_Path_D, "video1\\Down.avi");
	sprintf(g_Test_Video_Path_F, "video1\\Front.avi");
	sprintf(g_Test_Video_Path_B, "video1\\Back.avi");
	sprintf(g_Test_Video_Path_L, "video1\\Left.avi");
	sprintf(g_Test_Video_Path_R, "video1\\Right.avi");
	IplImage* img_AVM_540 = cvCreateImage(cvSize(JS_AVM_IMGW, JS_AVM_IMGH), 8, 3);
	CvVideoWriter* writer = cvCreateVideoWriter("result\\540.avi", CV_FOURCC('X', 'V', 'I', 'D'), 25, cvSize(JS_AVM_IMGW, JS_AVM_IMGH));
	CvCapture* C_img_F = cvCreateFileCapture(g_Test_Video_Path_F);																			//读取前视测试视频
	CvCapture* C_img_B = cvCreateFileCapture(g_Test_Video_Path_B);																			//读取后视测试视频
	CvCapture* C_img_L = cvCreateFileCapture(g_Test_Video_Path_L);																			//读取左视测试视频
	CvCapture* C_img_R = cvCreateFileCapture(g_Test_Video_Path_R);																			//读取右视测试视频
	CvCapture* C_img_D = cvCreateFileCapture(g_Test_Video_Path_D);																			//读取右视测试视频
	IplImage* img_F, * img_B, * img_L, * img_R, * img_D;																					//定义各个视图的图像
	IplImage* CarImage = cvLoadImage("top.png");
	js_AVM_obj AVMData_540;
 
	js_init_avm_540(&AVMData_540, img_AVM_540->width, img_AVM_540->height, 0);
 
	IplImage* CarImageResize = cvCreateImage(cvSize(AVMData_540.RFsrc.x - AVMData_540.LFsrc.x + 2 * ww, AVMData_540.LBsrc.y - AVMData_540.LFsrc.y + 2 * ww), 8, 3);
	cvResize(CarImage, CarImageResize);
 
	int num = 0;
	while (img_F = cvQueryFrame(C_img_F))
	{
		img_B = cvQueryFrame(C_img_B);
		img_L = cvQueryFrame(C_img_L);
		img_R = cvQueryFrame(C_img_R);
		img_D = cvQueryFrame(C_img_D);
		js_getAVM_540(&AVMData_540, img_AVM_540->imageData, img_F->imageData, img_B->imageData, img_L->imageData, img_R->imageData, img_D->imageData, img_F->width, img_F->height, img_AVM_540->width, img_AVM_540->height, img_AVM_540->nChannels, 0);
 
 
		js_DrawCar(img_AVM_540, CarImageResize, AVMData_540.LFsrc.x - ww, AVMData_540.LFsrc.y - ww, CarImageResize->width, CarImageResize->height);
 
		Mat img = cvarrToMat(img_AVM_540);
		putTextZH(img, "      金书世界      \nwww.jinshushijie.com", CvPoint(10, 20), Scalar(0, 0, 255), 30, "楷体", false, false);
 
 
		cvWriteFrame(writer, img_AVM_540);
 
 
		cvShowImage("视频播放", img_AVM_540);
		char c = cvWaitKey(1);
		if (c == 27)break;
		num++;
	}
	cvReleaseVideoWriter(&writer);																											//释放视频保存的结构体
	cvReleaseCapture(&C_img_F);																												//释放前视的图像结构体
	cvReleaseCapture(&C_img_B);																												//释放前视的图像结构体
	cvReleaseCapture(&C_img_L);																												//释放前视的图像结构体
	cvReleaseCapture(&C_img_R);																												//释放前视的图像结构体
	cvReleaseCapture(&C_img_D);																												//释放前视的图像结构体
	cvDestroyWindow("视频播放");																											//释放显示的窗体