python实现无人机航拍图片像素坐标转世界坐标

背景

对于正射影像图，忽略畸变参数的前提下，已知相机参数（传感器宽度和高度、图像宽度和高度、焦距、相对航高、像主点坐标 ），在给定像素坐标的前提下，求世界坐标，大概思路是先通过相机参数，计算空间分辨率GSD，再通过像素坐标转为相机坐标，最后通过POS将相机坐标转为世界坐标

脚本

import numpy as np
import cv2

# 畸变校正
def undistort_pixel(pixel_x, pixel_y, sym_dist, dec_dist):
    k0,k1,k2,k3