【自动驾驶】针对低速无人车的线控底盘技术

目录

术语定义

一般要求

        操纵装置

        防护等级

        识别代号

技术要求

        通过性要求

        直线行驶稳定性

         环境适应性要求

        功能安全要求

        信息安全要求

        故障处理要求

        通信接口

        在线升级(OTA)

线控驱动

        动力性能

        驱动控制响应能力

线控制动

        行车制动

        制动响应能力

线控转向

        总体要求

        线控转向响应能力

参考资料

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术语定义

        低速车无人车，最高车速不超过25km/h的纯电动非道路无人驾驶专用车。例如，用于配送、运输、零售、巡逻、清扫等特定场景的专用作业车辆。示例如下：

        响应时间response fime，从驾驶自动化系统或操纵装置发出指令的时刻，与执行器响应指令开始执行且实际值开始产生变化的时刻，之间的差值。

        稳态误差steady-sate error，线控驱动系统/线控制动系统/线控转向系统，执行相应动作过程中，期望的目标值与实际的稳态输出量的差值。相对于动态调整过程中的瞬时超调量误差。

        事件数据记录系统event data recorder system:EDR，由一个或多个模块构成，具有监测、采集并记录各类事件发生前、发生时和发生后车辆数据功能的装置或系统。

一般要求

        操纵装置

        低速线控底盘使用人工操纵装置时，其遥控距离应不大于50m，若超出50m人工操纵装置应发出报警信号。操纵指令从发出到底盘开始执行相应操作,响应时间应不超过100ms；操纵指令丢失时，低速线控底盘应能立即停车并保持静态驻车。

        当低速线控底盘处于“可行驶模式”，且遥控器超过1min未操作情况下，遥控器应解锁后才能正常操纵低速线控底盘。

        低速线控底盘超出远程驾驶系统的规划控制范围后，远程驾驶系统应发出报警信号，低速线控底盘应能立即停车并保持静态驻车。

        防护等级

        按GB18384-2020中规定的B级电压，零部件防水等级要求依据整车满载时的安装区域而定，各区域内部件防护等级应满足GB/T4208相关规定，具体要求如下

        a)电池及电气舱，防护等级不低于IPX3；

        b)低速线控底盘下方有遮挡的高压部件，防护等级不低于IPX4；

        c)低速线控底盘下方无遮挡的高压部件，防护等级不低于IPX7；

        应按照下文指定的试验方法进行模拟清洗和模拟涉水试验，每次试验后，在低速线控底盘仍是潮湿的情况下，应按照GB 18384-2020中6.2.1规定的试验方法，进行绝缘电阻测量，绝缘电阳应满足GB 18384-2020中5.1.4.1的要求。

        模拟清洗。针对整个低速线控底盘，采用GB/T4208中IPX5软管喷嘴，使用洁净的水，以流量为12.500L/min士0.625 L/min，在所有可能的方向向所有的边界线进行喷水，喷水持续时长不少于3min，喷嘴至边界线的距离为 3.0 m±0.5 m。

        模拟涉水。低速线控底盘在100mm深的水池中，以10km/h士1km/h的速度行驶至少300m。如果水池长度小于300m，应重复试验使涉水距离累计不小于300m。

        识别代号

        低速线控底盘应具有唯一的底盘识别代号、驱动电机生产序列号、动力电池生产序列号，内容和构成应满足GB16735中的相关规定，底盘识别代号应打刻在车架外侧可见部位，且记载的特征信息不准许篡改，不准许被市场上可获取的工具读取。

技术要求