串口控制小车和小车PWM调速

1.串口控制小车

        1. 串口分文件编程进行代码整合，通过现象来改代码

        2.接入蓝牙模块，通过蓝牙控制小车

        3.添加点动控制，如果APP支持按下一直发数据，松开就停止发数据（蓝牙调试助手的自定义按键不能实现），就能实现前进按键按下后小车一直往前走的功能

2.如何进行小车PWM调速

        原理：全速前进是LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1;完全停止是LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;那么单位时间内，比如20ms, 有15ms是全速前进，5ms是完全停止，速度就会比5ms全速前进，15ms完全停止获得的功率多，相应的速度更快！

总结：前进时间占比少就慢，前进时间占比多就快
 

核心代码：

        

//main.c
extern char speed;
void main()
{
           Time0Init();
        //UartInit();
        while(1){
        speed = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500us
        Delay1000ms();
        Delay1000ms();
        speed = 20;
        Delay1000ms();
        Delay1000ms();
        speed = 40;
        Delay1000ms();
        Delay1000ms();
    }
}
 
 
//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"
char speed;
char cnt = 0;
void Time0Init()
{
    //1. 配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD = 0x01;
    //2. 给初值，定一个0.5出来
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //3. 开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0;
    //4. 打开定时器0中断
    ET0 = 1;
    //5. 打开总中断EA
    EA = 1;
} 
 
void Time0Handler() interrupt 1
{
    cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
    //重新给初值
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //控制PWM波
    if(cnt < speed){
    //前进
    goForward();
    }else{
    //停止
    stop();
    } 
    if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
    cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
    }
}

3.通过PWM控制小车转向

        原理： 左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮!

        在main函数中，同时给左右轮速度，一快一慢，从而实现左前右前进
        

void main()
{
    Time0Init();
    Time1Init();
    //UartInit();
 
    while(1){
    speedLeft = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500us
    speedRight = 40;
    Delay1000ms();
    Delay1000ms();
    speedLeft = 40;
    speedRight = 10;
    Delay1000ms();
    Delay1000ms();
    }
}
 
 
//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"
 
char speedLeft;
char cntLeft = 0;
char speedRight;
char cntRight = 0;
 
void Time1Init()
{
    //1. 配置定时器1工作模式位16位计时
    TMOD &= 0x0F;
    TMOD |= 0x1 << 4;
    //2. 给初值，定一个0.5出来
    TL1=0x33;
    TH1=0xFE;
    //3. 开始计时
    TR1 = 1;
    TF1 = 0;
    //4. 打开定时器1中断
    ET1 = 1;
    //5. 打开总中断EA
    EA = 1;
    } 
 
void Time0Init()
{
    //1. 配置定时器0工作模式位16位计时
    TMOD = 0x01;
    //2. 给初值，定一个0.5出来
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //3. 开始计时
    TR0 = 1;
    TF0 = 0;
    //4. 打开定时器0中断
    ET0 = 1;
    //5. 打开总中断EA
    EA = 1;
 
}
 
void Time1Handler() interrupt 3
{
    cntRight++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
    //重新给初值
    TL1=0x33;
    TH1=0xFE;
    //控制PWM波
    if(cntRight < speedRight){
    //右前进
    goForwardRight();
}else{
    //停止
    stopRight();
} 
 
if(cntRight == 40){//爆表40次，经过了20ms
cntRight = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
    }
} 
 
void Time0Handler() interrupt 1
{
    cntLeft++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
    //重新给初值
    TL0=0x33;
    TH0=0xFE;
    //控制PWM波
    if(cntLeft < speedLeft){
    //左前进
    goForwardLeft();
    }else{
    //停止
    stopLeft();
} 
 
    if(cntLeft == 40){//爆表40次，经过了20ms
    cntLeft = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
    }
}