无人机/飞控--ArduPilot、PX4学习记录(4)

这是一篇碎碎念，零零碎碎的记录了小组准备竞赛的过程，写的挺乱，仅供本人记录学习历程和参考。

本章主要完成的目标：调试地面站 GPS、加速度校准；试飞并炸机

目录

地面站(QGC)安装(*未完成)

地面站Mission Planner 1.3.60安装：

飞控与地面站连接、校准

遥控器对频

连接四个螺旋桨

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>在前几篇博客中我只是安装好了python3.8，但是并没有将python3.8设置为默认版本。

在命令行中输入python --version，仍然显示我的python默认使用版本为python3.6，于是我对现拥有的python版本优先级进行了设置。

1 是分配给Python 3.8的优先级：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 1

之后，使用以下命令来配置默认的Python版本，这将显示一个菜单，列出可用的Python版本以及它们的优先级。选择Python 3.8对应的编号，并按Enter键确认。将它的优先级设置为最高：

sudo update-alternatives --config python

星号设置在python3.8之前：

设置完成后，进行检验：

返回的默认python版本为3.8，设置成功。

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地面站(QGC)安装(*未完成)

Download and Install | QGC Guide (master) (qgroundcontrol.com)

按照官网给出的步骤，选择Ubuntu Linux系统，一步一步来。

我还找到了2篇将安装步骤写的很详细的博客：

linux系统下安装QGC地面站（Ubuntu18.04版本）_ubuntu18.04安装qgc-CSDN博客

ubuntu18.04下QGC安装_ubuntu安装qgc-CSDN博客

先查查自己ubuntu的版本

>首先在终端复制粘贴此命令：

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor0 -y

输入命令后的结果：

然后在ubuntu系统中下载QGC.AppImage，下载完成：

将它移动到主文件目录之下：

添加权限： 此时没有回应就是最好的回应

安装完成之后，出现了问题，原因是因为我的ubuntu版本过低，与QGC目前提供的版本不兼容，缺少libm.so.6 和 libstdc++.so.6：

/tmp/.mount_QGrounW8MDEo/QGroundControl: /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.29' not found (required by /tmp/.mount_QGrounW8MDEo/QGroundControl)
/tmp/.mount_QGrounW8MDEo/QGroundControl: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.26' not found (required by /tmp/.mount_QGrounW8MDEo/QGroundControl)

问了问温馨一言，它建议我不要手动升级libstdc++6，有风险：

于是 更换QGC版本，使用v4.0版本：

先更新TLS库：

安装QGC所需要的依赖：

最终我没有在ubuntu上完成QGC旧版本的安装。更换方案，选用mission planner。

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地面站Mission Planner 1.3.60安装：

不用ubuntu安装地面站，现在更换为windows系统。

安装1.3.60版本，安装网址：ArduPilot firmware : /Tools/MissionPlanner/archive

安装：

安装完成，打开之后的初始界面是这样，没有地图，光秃秃的：

想要导入地图，就打开“飞行计划”->右侧拉栏->必应混合地图：

地图就会被加载出来。

 检验一下，设备管理器中存在驱动程序，mission planner可以正常运行：

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飞控与地面站连接、校准

我们购买的是pixhawk2.4.8。具体的连接、校准教程看这里：

调试前，务必阅读 · GitBook

>使用USB线连接电脑与飞控，连接成功后LED灯会常亮黄光，蜂鸣器会响几声(我没抓拍到黄色LED灯，实际上是有的)：

在电脑上，蓝牙显示连接成功：

>接下来打开mission planner，在右上角选择COMx,我这里是COM3，右侧的一栏数据是波特率，默认115200.

>升级一下固件。

 升级到5.0了：

>接下来，点击右上侧的连接，连接飞控：

连接成功，此时可以看到 GPS以及加速度没有被校准，水平线是歪的，所以接下来需要校准：

校准

校准GPS，只使用外部罗盘：

点击Start，举起无人机，做各种方向的校准，一直到绿色的进度条拉满。

校准成功：

后来发现，GPS在室内校准的并不准确，于是搬着设备去室外重新校准，这次还加上了内置罗盘；再重新进行一次校准。 内外校准成功：

加速度校准完成：

现在的状态为：GPS和加速度校准完成，打开“飞行数据”界面，可以看到此时的仪表角度是水平的，右侧的地图也正确的显示了我当前的位置：

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遥控器对频

遥控器使用：富斯i6 10通道，接收机使用：IA10B  10通道。

对频成功

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连接四个螺旋桨

首先要理清四个旋翼的发动机的转向和标号，官网给的机架参考：

机架参考 ·PX4 用户指南

我们小组使用的是四旋翼x型号无人机。

搜罗到一张图，觉得蛮有用：（Note: The image above is from 3DR.）

接线和拼装部分都是组长完成的。

2024年4月6日 第一次试飞，以炸机告终。