要实现主控和飞控的通信，你可以使用串口通信协议。首先，你需要在主控上配置一个串口，用来与飞控进行通信。在STM32CubIDE中，你可以使用HAL库去设置串口和通信相关的参数。
在飞控的一端，你需要将串口连接到Pixhawk的一个可用串口端口，比如TELEM1或者TELEM2。然后，你需要在飞控的固件中添加代码，用来接收和处理主控发送过来的数据。
在主控的一端，你需要编写代码来发送数据到飞控。可以使用串口发送函数来将数据发送到飞控的对应串口端口。
当你的主控和飞控成功连接并进行通信后，你可以使用一些通信协议来发送和接收数据。常见的通信协议包括Mavlink和ROS。
在使用Mavlink协议时，你可以使用Mavlink库来封装和解析数据。Mavlink库有很多语言的实现，包括C和Python等。你可以选择适合你项目的实现，并在主控和飞控上分别使用相同的实现。
使用ROS时，你可以使用ROS的串口通信相关功能。你需要在主控和飞控上分别配置ROS节点，并使用ROS的通信机制进行数据传输。
