【学习记录】调试千寻服务+DTU+导远RTK过程的记录

最近调试车载定位的时候，遇到了一些问题，千寻服务已经正确配置到RTK里面了，但是导远的定位设备一直显示RTK浮动解，通过千寻服务后台查看状态，长时间显示不合法的GGA值。

首先，通过四处查资料，千寻服务、DTU、导远定位这三个东西的关系应该是下面这样的。卫星发送的GPS信息首先传达到车载的GNSS设备，此时的位置信息收到电离层等原因不可避免存在误差，车载GNSS设备将收到的GPS信息通过DTU上传到千寻服务的后台，后台根据传入的位置信息，分析出一个距离所在位置最近的RTK基站，将来自该基站的差分数据通过互联网下发到DTU，再传入车载的GNSS设备，最后在车载的GNSS设备中，通过差分数据对先前的GPS数据进行校正，从而实现厘米级的定位。

这个过程中卫星提供的GPS数据分为多种格式，最常用的两种是gprmc和gpgga，这两个格式大差不差，最关键的部分就是其中的经纬度信息，可参考链接，按照前面的理论，如果车载GNSS设备收到的定位信息不准，甚至于没有收到，那么也就没办法告诉千寻服务自己在哪，千寻服务自然提供不了差分信息。这正好和前面报错信息里的内容对上了，根据链接里提供的gprmc和gpgga格式，报错信息里缺失的部分就包含了经纬度。也就是说，解不出固定解本质上就是GNSS信号不好，导致整个数据链没跑通。
另外，根据导远技术支持的说法，千寻后台报GGA错误并不会影响，因为导远的设备会同时上传gprmc，这里面也包含了经纬度信息，所以只要车端的定位上面显示了计算出固定解，那么就是计算出来了，不用管千寻位置的后台，实测千寻的后台延迟蛮大的，调试设备的时候显示非法的GGA值，但是调试完的时候又变成了固定解，总之就以设备为准。