ROS读书记录1：机器人SLAM导航核心技术与实战1

视频参考： 《机器人SLAM导航核心技术与实战》书籍配套教学视频

第一章

第2章 ROS相关知识

ROS:机器人开发平台
①ROS是一个分布式通信框架(最核心的本质
②ROS是一个开发工具的集台
③ROS是一系列开源软件包

计算机中程序的通信分为：①进程内通信 (程序内通信）
②进程间通信 (程序间通信)
③跨计算机通信 (设备间通信)
ROS=进程通信+网络通信；



ROS中程序=进程=节点；
topic:多对多；解耦合，可以分开设计；
service:多对一；实时性更高；
action:
消息类型分为：标准消息类型和自定义消息类型；标准的消息类型可以参考下面的网站
https://wiki.ros.org/std_msgs
ROS1的特点：中心化，XMLRPC/TCP/UDP传输；
ROS2.0的特点：去中心化，DDS信息传输方式。兼容ROS1，通过Bridge机制。

第3章 C++编程范式

SLAM选C++不选Python的原因：
实时性方面，C++要优于Python，Python是对程序员友好的编程语言，C++是对计算机友好的编程语言。Python一般用来开发跟实时性无关的功能，比如车道识别/动态物体追踪。
Python可以跨平台，是因为程序运行在Python虚拟机上。

C++编译

静态链接库 libxx.o结尾是.O;动态链接库 libxx.so结尾是.SO;
静态库：会打包所有的二进制文件，这样bin文件较大。缺点：程序升级麻烦。可能只改动了一个小的库，但是要升级所有的文件。
动态库：不用强行打包到一起，程序运行的时候自动查找库。这样就避免重复打包公用库，bin文件会较小。缺点：可能会有库不兼容问题。

g++

示例代码和执行流程

cd dero/
g++ foo.cpp main.cpp -o demo
./demo
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makefile

类似一个脚本文件；
示例代码和执行流程

start:
g++ -o foo.o -c foo.cpp
g++ -o main.o -c main.cpp
g++ -o demo foo.o main.o
clean:
rm -rf foo.o main.o

//执行流程
cd demo/
make
make clean
./demo
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CMake

比Make更智能，会自动处理引用关系
写在CMakeLists.txt文件中
示例代码和执行流程

cmake_minimum_required (VERSION 2.8]
project(demo)

include_directories("$[PROJECT_BINARY_DIR)")

add_library(foo foo.cPp)  // 编译成库
addLexecutable (demo main.cpp)  // 编译成可执行文件
target_link libraries (demo foo)   // 链接

// 执行流程
cd demo/
cmake .
make
./demo
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命名规范

成员变量：m+驼峰；package用大驼峰；

第4章 OpenCv

图像处理是利用计算机对图像进行计算分析的技术，包括数字图像处理和计算机视觉两大领域。
数字图像处理：初级算法，滤波、缩放、分割；
计算机视觉：高级算法，识别、追踪；
常见图片处理库：口OpenCV、Halcon、Matlab、PIL、skimage。
AI图片处理平台：TensorFlow、PyTorch、Caffe。

OpenCv与PCL

单目相机得到的数据一般是2维的，所以需要OpenCv来进行处理；
双目、RGB-D相机、激光雷达得到的数据一般是3维的，需要PCL来进行点云处理。