第三阶段学习beiqi3

滑行回馈力矩给定修改力矩

				if(1 == Vehicle_cmd.cmdmode.data.slip_feedback_flag)//滑行回馈
				{
					motor_regen_power = EV_MCU_Para.field.Motor_regen_power_slip_level;//滑行固定功率在 10kw *****11.22 这里除去2  5kw  
					motor_regen_trq_lmt = _IQmpyI32(motor_regen_power, 9550) / 3000;//IQ10  10kw恒功率下的3000转速的 力矩31
					motor_regen_trq_lmt = _IQ10mpy(motor_regen_trq_lmt, SysBase.invtorque);//IQ24 乘以系数后的 最大力矩限制 31 
					motor_regen_trq_throad = _IQmpyI32(10, SysBase.invtorque);//IQ24  10N的力矩系数
					if (motor_regen_trq_lmt > motor_regen_trq_throad)
					{
						motor_regen_trq_deta = motor_regen_trq_lmt - motor_regen_trq_throad;//IQ24  大概 21
						motor_regen_trq_start = motor_regen_trq_throad;//IQ24  大概 10
					}
					else
					{
						motor_regen_trq_deta = 0;//IQ24
						motor_regen_trq_start = motor_regen_trq_lmt;
					}
					if (speed >= 3000)//恒功率回馈
					{
						trq = _IQmpyI32(motor_regen_power, 9550) / speed;//IQ10   //此处可以调小功率，以致调小回馈
						sysCfgPara.TrqCmd_NEW = 0 - _IQ10mpy(trq, SysBase.invtorque);//IQ24
					}
					else if (speed >= 1500)//XN.m--->10N.m
					{/*  如下可以列出数学式子  最终得到 trq* （speed-1500）/ 1500 = k_tmp    
					     大概是速度超出1500的余量 占据1500的比例 用这个比例获得trq力矩   */
						trq = motor_regen_trq_deta;  //21的力矩  这里除去 5 减少滑行力矩 滑行回馈电流***************************************
						k_tmp = _IQdiv(trq, _IQmpyI32(1500, SysBase.invspeed));
						k_tmp = _IQmpy(_IQmpyI32((speed - 1500), SysBase.invspeed), k_tmp);
						trq = motor_regen_trq_start + k_tmp;//最终力矩 10+k_tmp 
						sysCfgPara.TrqCmd_NEW = 0 - trq;
					}
					else if (speed >= 500)//10N.m--->0N.m
					{
						trq = motor_regen_trq_start;
						k_tmp = _IQdiv(trq, _IQmpyI32(1000, SysBase.invspeed));
						k_tmp = _IQmpy(_IQmpyI32((speed - 500), SysBase.invspeed), k_tmp);
						sysCfgPara.TrqCmd_NEW = 0 - k_tmp;
					}
					else
					{
						sysCfgPara.TrqCmd_NEW = 0;
					}
					if(sysCfgPara.TrqCmd_NEW < -trqLoopPara.Max_TorqueGen)//力矩下限保护
					{
						sysCfgPara.TrqCmd_NEW = -trqLoopPara.Max_TorqueGen;
					}
				}

在1500判断中的大概分解

令 SysBase.invspeed为s

第一个 k_tmp=trq/（1500s）

第一个 k_tmp=（ trq/（1500s））* （（speed -1500）*s）消除有k_tmp= trq*（speed-1500）/1500

所以k_tmp=trq*（speed-1500）/1500

T =10+   T*（1500-speed）/1500   大概意思是   T增加 多余的速度占1500的比 的T力矩