【Matterport3D模拟器安装详细教程】适用于离散视觉语言导航任务的环境部署与安装

请注意，本文特指在Ubuntu环境下的安装！

1. 安装conda

• conda官方下载网址：https://repo.anaconda.com/archive/index.html，如果下载速度比较慢，也可以选择清华源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/。选择Linux-x86_64.sh的后缀文件。
• 安装conda，终端执行：bash Anaconda3-5.3.1-Linux-x86_64.sh （注意，文件名替换成自己下载的版本）
• 将conda添加进bashrc，终端依次执行：

sudo vim ~/.bashrc
# 最后一行添加：
export PATH=$PATH:/home/xxx/anaconda3/bin (这里路径写自己安装anaconda3的路径）
# 保存退出
source ~/.bashrc
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• conda换源：

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --set show_channel_urls yes
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/
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• 附conda常用指令：

    conda list 或 pip list  #查看当前环境的安装包
    conda install tensorflow-gpu   #安装包
    conda uninstall numpy   #卸载包
    conda info   #查看环境信息
    conda info -e 或  conda env list #查看虚拟环境信息
    conda --version    #查看版本
    conda update conda   #更新
    conda -h   #查看帮助
    conda search --full-name #查找的包名
    conda search   #查找的内容
    conda create -n my_py_env python=3.6.2 # 新建环境
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2. conda环境中安装支持CUDA的Pytorch

• 新建conda环境：conda create --name vln_v2 python=3.9 ，这里vln_v2是自己取的环境名，python版本也是可选的，根据自己需求替换。
• 激活conda环境：conda activate vln_v2，记住这个指令，以后每次使用相应的conda环境时都要先激活。
• pip换成清华源：pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
• 安装支持CUDA的PyTorch：pip install torch==1.9.0 torchvision==0.10.0 torchaudio==0.9.0
• 验证是否安装完毕，在终端输入python，然后输入：

import torch
print(torch.cuda.is_available())
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若输出true则安装完成。

3. 编译安装openGL

命令行输入如下指令：

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
sudo apt-get install libgtkglext1
sudo apt-get install libgtkglext1 libgtkglext1-dev
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4. 安装/更新cmake

• 查看目前系统中的cmake版本：cmake --version
• 若要更新，则执行以下命令：

sudo wget https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-Linux-x86_64.sh /cmake-3.12.2-Linux-x86_64.sh
sudo mkdir /opt/cmake
sudo sh cmake-3.12.2-Linux-x86_64.sh --prefix=/opt/cmake --skip-license
sudo ln -s /opt/cmake/bin/* /usr/bin/
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• 检查更新版本：cmake --version，若输出cmake-3.12就表示更新成功了。

5. 编译安装openCV （重要）

注意，为了避免不必要的问题，强烈建议编译安装支持openGL的openCV！
推荐参考链接：https://blog.csdn.net/public669/article/details/99044895，该博主给出的安装步骤很详细，只是需要注意的是，按这篇文章的攻略编译安装的opencv是无法支持opengl的，要支持opengl，在cmake的时候需要使用如下指令：

sudo cmake -D WITH_OPENGL=ON -D WITH_GTK_2_X=ON -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
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• 如果在安装过程中报错:
  /usr/local/cuda-10.1/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn.so.7 is not a symbolic link
  那么可以参考该链接：https://blog.csdn.net/Aidam_Bo/article/details/109159709

6. 编译安装Matterport3DSimulator

• 克隆git仓库：git clone --recursive https://github.com/peteanderson80/Matterport3DSimulator.git，注意，--recursive指令可以同时将pybind11也下载下来，否则就需要手动添加到相应目录中。如果因为网络原因无法正常下载，建议使用gitee网站先导入github仓库，再通过gitee来克隆仓库到本地，这样速度会比较快。
• 新建并进入build目录：

cd Matterport3DSimulator
mkdir build && cd build
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• cmake指令如下，可以先用which python指令找到自己的conda中python的路径，然后替换相应的位置：

cmake -D OPENGL_opengl_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so -D PYTHON_EXECUTABLE=/home/xxx/anaconda3/envs/vln_v2/bin/python -DEGL_RENDERING=ON ..
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• 如果报错No package 'jsoncpp' found，则运行：sudo apt-get install libjsoncpp-dev
• 无报错的话，接着make -j8
• 完成make后，记得把编译生成的两个so文件复制到conda对应环境的库里：

cp MatterSim.cpython-39-x86_64-linux-gnu.so /home/xxx/anaconda3/envs/vln_v2/lib/python3.9/site-packages
cp libMatterSim.so /home/xxx/anaconda3/envs/vln_v2/lib/python3.9/site-packages
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• 测试，终端输入python：

import MatterSim
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不报错的话，就安装完成啦。