自己的第一个FreeRTOS程序

首先我们来了解什么是任务

在FreeRTOS中，任务就是一个函数，原型如下：

void ATaskFunction( void *pvParameters );

要注意的是：

这个函数不能返回

同一个函数，可以用来创建多个任务；换句话说，多个任务可以运行同一个函数

函数内部，尽量使用局部变量：

1.每个任务都有自己的栈

2.每个任务运行这个函数时

任务A的局部变量放在任务A的栈里、任务B的局部变量放在任务B的栈里

不同任务的局部变量，有自己的副本

函数使用全局变量、静态变量的话

只有一个副本：多个任务使用的是同一个副本

要防止冲突

创建任务

创建任务时使用的函数如下：

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位
为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用
它来操作这个任务

这是创建任务之前的函数，话不多说，我们来实操。

修改stm32f1xx_it.c文件

因为我们是HAL移植，所以系统中断还没有配置好，我们现在来配置中断。

1.添加下面三个函数

extern void xPortPendSVHandler(void);
extern void xPortSysTickHandler(void);
extern void vPortSVCHandler(void);

 2.修改SVC_Handler()函数

void SVC_Handler(void)
{
   vPortSVCHandler();
}

3.修改PendSV_Handler()函数

void PendSV_Handler(void)
{
  	xPortPendSVHandler();
}

4.修改SysTick_Handler()函数

void SysTick_Handler(void)
{
    xPortSysTickHandler();
}

主函数编写

int main(void)
{
 
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
 	USART1_Init(115200,NULL,NULL);
	//printf("Hello World!\r\n");
	xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,NULL,1,&xHandleTask2);
	vTaskStartScheduler();
  while (1)
  {
 
  }
 
}

可见我们在主函数里创建了两个任务，并根据函数，传对应的参数，栈的深度可以自己定义大小，只要不溢出就行，后续我就讲解如何分配栈的大小，优先级自行决定。

 TaskHandle_t xHandleTask1;
TaskHandle_t xHandleTask2;
void Task1Function( void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("1\r\n");
	}
		
}
 
void Task2Function( void * param)
{
	while(1)
	{
		printf("2\r\n");
	}
		
}

这是上面的任务函数，要注意在函数里面是一直循环的是不会停止的，我们就算创建多个任务，也是在交替进行的。

我们再进行编译烧录，查看串口助手，就可以发现我们的两个任务都在交替执行。