matlab Silink PID 手动调参

        （业余）PID即比例+积分+微分，它将给定值r(t)与实际输出值y(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合形成控制量，对被控对象进行控制。我们先用matlab Silink弄一个简易的PID例子：

        中间三条就是比例，积分，微分，右边的1/(s+1)就是你的执行机构，执行机构后面有个延迟，这里设定为100，最后是一个示波器，用来观察输出。

        接下来我们随便输入一个执行函数，来对它进行调参。这里就拿

做一个简单例子 

        首先，把权重都调0，第一项权重调为1，停止时间5000。先运行示波器试试水。我们观察到如下结果：

        结果发散，说明数值大了，调小至0.3，可以观察到发散有所减弱，继续调小，结果会逐渐收敛，我们选择0.12继续接下来的处理，这时候我们发现它收敛不在1，我们可以使用第二个参数来抬高收敛值。

第二个参数重复上述流程，如果选的过大比如0.1，就会发散，如果选的过小，比如0.0001它到达1的速度就会变慢，如图，如果偏大，他就会有一个小峰如0.01，0.0068是一个相对较好的结果

 而第三个参数，是当前两个参数完毕之后，图像有一些震颤，可以用来平滑曲线。

至此，该PID调试完成

 Silink 自带的PID控件有自动调参功能，可以尝试使用。