本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用PDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。我们将介绍必要的步骤和命令,以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。
在正式介绍之前还需要一些准备工作:
1.装有linux系统的设备:这里使用虚拟机搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64
2.USBCAN转换器:NiMotionUSBCAN转换器(一端为USB口,另一端为航插型,用于CAN通信)
3.PMM6020 CANopen通信一体化伺服电机:
4.SDK文件:Linux x86_64的NiMServoSDK文件包(SDK用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合,有了它就可以通过调用函数,实现需求功能。了解更多SDK介绍请查看《为了让用户更灵活的使用电机,我们开发了SDK》,相关SDK文件在文末获取或访问官网联系客服获取)
以上准备工作完成后,将USB转CAN转换器两端分别插到电脑USB接口和一体化伺服电机通信口,软件环境搭建请参考《Linux系统下如何使用NiMotionUSBCAN转换器?》
1.打开系统文件“Files”,右键新建文件夹,命名为“SDK2”
2.将SDK程序文件拷贝到此文件夹下,解压并进入解压目录
进入bin目录下打开终端
3.右键选择“Open in Terminal”(打开终端),在终端窗口执行以下命令:
- echo $PWD
- cd /etc/ld.so.conf.d/
- sudo vi SDK.conf
添加路径:/home/lirui/SDK2/NiMServoSDK-MM-bin-linux-x64/bin
4.完成SDK.conf文件的编写,修改文件权限并执行
sudo ldconfig
5.用上位机修改电机默认PDO参数。
打开RPDO1,在映射参数中添加H6040 H6060,打开PPDO2,在映射参数中添加H607A,关闭RPDO3和RPDO4:
关闭RPDO3,RPDO4:
打开TPDO1,添加映射参数H6041,H6064,设置禁止时间10ms,打开TPDO2,添加映射参数H606C,设置禁止时间10ms,关闭TPDO3,TPDO4。
6.执行以下命令:
make
7.进入bin目录,并配置临时环境路径export LD_LIBRARY_PATH=./(注意:每次进入当前终端需重新发送此命令,如果已配置环境变量后,不用再配临时环境路径)
8.在bin目录下执行可执行文件test_csp, 下图中后两个参数分别是分别是“通信协议”,“转换器类型”。
9.将相关函数改为PDO发生方式
10.一体化伺服电机会根据下图红框中的公式计算出的位置值pos不断到达新位置。
以上即是今天分享的全部内容,通过本教程,您已经学会了在Ubuntu操作系统上使用PDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。您可以根据自己的需求配置和控制PMM一体化伺服电机,并使用示例程序作为起点进行开发。如果您有其他问题,请及时联系我们。
本文参考资料:《PMM系列销售资料包》
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