电机控制::一些基本概念

DC刚度

        典型的伺服电机的运动控制应用（见图20）中，速度环采用PI控制，PI控制有以下优点：简单且响应较快；但是也存在缺点：有过冲趋势和提供低的DC刚度。

        DC刚度是一种速度环期望的特性，能够在低频干扰（如重力和摩擦）存在的情况下能够维持位置和跟随控制命令（抗低频干扰）。例如蠕动齿轮或者高摩擦的机构的应用，DC刚度将会很有价值。高的DC刚度允许控制器快速跟随位置，即使存在摩擦的情况下。DC刚性与积分增益成正比。不幸的是，采用PI控制当其积分增益很高时，PI控制将会遭受过冲。

刚性、惯量、响应时间及伺服增益调整之间的关系_伺服电机增益和刚性关系-CSDN博客

伺服的采样周期、循环时间、响应时间、响应频率和带宽-CSDN博客

浅谈刚性、惯量、响应时间及伺服增益调整之间的关系,提高系统的性能和稳定性！ - 知乎 (zhihu.com)

关于带宽解释 - 知乎 (zhihu.com)

伺服电机刚性是什么 - 电子常识 - 电子发烧友网 (elecfans.com)

(85 封私信 / 99 条消息) 控制研究中的「带宽」怎样理解？ - 知乎 (zhihu.com)

伺服电机的刚性，惯量如何理解？伺服电机刚性过大，刚性不足，惯量过大，惯量不足，具体表现是怎样的？ (zhihu.com) 如何理解伺服电机的刚性和惯量？ (qq.com)