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一文详解手眼标定公式推导
文章目录
- 一、坐标系运算规则
  
  1、坐标系运算规则一(点)
  
  2、坐标系运算规则二（坐标系）
  
  3、齐次变换
  
  二、手眼标定公式推导
  
  1、眼在手外
  
  2、眼在手上
  
  3、解方程AX = XB
  
  后记
假设手眼标定坐标系表示如下：
- 机械臂基底坐标系 – base
- 机械臂末端坐标系 – end
- 相机坐标系 – camera
- 标定板坐标系 – board
则有如下表示方法：
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原文地址：https://blog.csdn.net/lxy_2011/article/details/134048104