ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理

一、ORB-SLAM2

1.安装 opencv 依赖库时，出现 不能定位 “libjasper-dev”

解决方法

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper-dev
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2. 编译 opencv 遇到 error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]

解决方法：
打开报错对应的文件 modules/python/src2/cv2.cpp , 把对应行的 char* 改为 const char* 。

3.c++ error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’

如下图所示：

解决方法：
修改 ORB_SLAM的 CMAKELIST.txt文件，
将set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
修改为 set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

4. /usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen

Eigen库不同于一般的库，它只有头文件，没有.so和 .a 二进制库文件
解决方法：
CMakeLists.txt中添加find_package(Eigen3 3.3.7 REQUIRED NO_MODULE)
如下图所示，其中，3.3.7为自己eigen安装版本。

5.error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file

运行时，遇到error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file
解决方法：
执行一下如下命令：

sudo ldconfig
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补充：
ldconfig命令是一个在Linux系统上执行的实用程序，用于配置共享库的运行时链接。当在Linux上安装新的共享库文件时，或者在已安装的共享库文件的位置发生变化时，ldconfig命令可以更新系统中的共享库缓存，以便动态链接器能够正确找到和加载共享库。
ldconfig的主要作用如下：

• 更新共享库缓存：ldconfig命令会扫描默认的共享库搜索路径（如/etc/ld.so.conf文件中所定义的路径），并将找到的共享库路径添加到缓存中。这样，当应用程序在运行时需要链接共享库时，动态链接器可以快速地找到并加载相应的库。
• 解决共享库依赖：共享库通常会依赖于其他共享库。ldconfig命令通过查找并加载这些依赖项，解决了应用程序与共享库之间的依赖关系。
• 管理多个版本的共享库：在某些情况下，系统可能会安装多个版本的同一共享库。ldconfig可以处理这种情况，并根据系统配置文件中的设置选择正确的共享库版本。
• 配置自定义共享库搜索路径：通过修改/etc/ld.so.conf文件，可以添加自定义的共享库搜索路径。ldconfig命令在执行时会读取该文件，并将其中指定的路径添加到共享库缓存中。

总之，ldconfig命令用于维护和更新Linux系统中的共享库缓存，以确保应用程序可以正确地找到并链接所需的共享库。

6. 安装 Pangolin 出错

安装过程中出现如下图所示错误，

原因分析：Pangolin的安装版本过高，此次报错是因为0.8的版本，重新下载0.5对应的版本即可。