FDCAN硬件过滤器详解

这里以FDCAN2、FDCAN3为例，分别加上标准帧、扩展帧硬件过滤器。
注意cubemx的配置，按照需要增加Std Filters Nbr，我这里设置为30组。

先看FDCAN2，加上标准帧过滤器

下面是FDCAN2加上硬件过滤器的代码：

void MX_FDCAN2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 0 */
	FDCAN_FilterTypeDef FDCAN2_RXFilter;
  /* USER CODE END FDCAN2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 1 */

  /* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
  hfdcan2.Instance = FDCAN2;
  hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
  hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE;
  hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE;
  hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 5;
  hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 8;
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 31;
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
  hfdcan2.Init.DataPrescaler = 1;
  hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 15;
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 4;
  hfdcan2.Init.MessageRAMOffset = 0x406;
  hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 30;
  hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 0;
  hfdcan2.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 0;
  hfdcan2.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan2.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 32;
  hfdcan2.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan2.Init.RxBuffersNbr = 0;
  hfdcan2.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan2.Init.TxEventsNbr = 0;
  hfdcan2.Init.TxBuffersNbr = 0;
  hfdcan2.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
  hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  hfdcan2.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 2 */
	
	#if  0
	//不过滤ID，都接收
	//配置RX滤波器   
    FDCAN2_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
    FDCAN2_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;                   //滤波器类型
    FDCAN2_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;           //过滤器0关联到FIFO1  
    FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
	
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
	
    HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2);                               //开启FDCAN
	 
	 
	 /* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
    * 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
    * 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
    * 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
    * 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
    */
   HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,ENABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置  */
	 HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0);
	 #else
	 
	 //配置RX滤波器   
    FDCAN2_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
    FDCAN2_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;                   //滤波器类型
    FDCAN2_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;           //过滤器0关联到FIFO1  
    FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x110;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x110;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
	
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
		
		FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=1;  
		FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x111;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x111;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
		
		
		FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=2;  
		FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x60B;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x60B;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
		
		FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=3;  
		FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x60E;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x60E;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
		
		FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=4;  
		FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x201;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x201;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
		
		FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=5;  
		FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x60A;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x60A;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
		
		FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=6;  
		FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x700;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x700;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
		
		FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=7;  
		FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x402;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x402;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
		
	
    HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2);                               //开启FDCAN
	 
	 
	 /* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
    * 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
    * 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
    * 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
    * 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
    */
   HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,ENABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置  */
	 HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0);
	 
	 #endif
	 
  /* USER CODE END FDCAN2_Init 2 */

}
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接着看FDCAN3，加上扩展帧过滤器

下面是FDCAN3加上硬件过滤器的代码：

void MX_FDCAN3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 0 */
	FDCAN_FilterTypeDef FDCAN3_RXFilter;
  /* USER CODE END FDCAN3_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 1 */

  /* USER CODE END FDCAN3_Init 1 */
  hfdcan3.Instance = FDCAN3;
  hfdcan3.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  hfdcan3.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
  hfdcan3.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hfdcan3.Init.TransmitPause = DISABLE;
  hfdcan3.Init.ProtocolException = DISABLE;
  hfdcan3.Init.NominalPrescaler = 5;
  hfdcan3.Init.NominalSyncJumpWidth = 8;
  hfdcan3.Init.NominalTimeSeg1 = 31;
  hfdcan3.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
  hfdcan3.Init.DataPrescaler = 1;
  hfdcan3.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan3.Init.DataTimeSeg1 = 15;
  hfdcan3.Init.DataTimeSeg2 = 4;
  hfdcan3.Init.MessageRAMOffset = 0x800;
  hfdcan3.Init.StdFiltersNbr = 1;
  hfdcan3.Init.ExtFiltersNbr = 30;
  hfdcan3.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 0;
  hfdcan3.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan3.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 32;
  hfdcan3.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan3.Init.RxBuffersNbr = 0;
  hfdcan3.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan3.Init.TxEventsNbr = 0;
  hfdcan3.Init.TxBuffersNbr = 0;
  hfdcan3.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
  hfdcan3.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  hfdcan3.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 2 */
	

		#if 0
		//不过滤ID，都接收
		//配置RX滤波器   
    FDCAN3_RXFilter.IdType=FDCAN_EXTENDED_ID;                       //扩展ID 接收不到标准CAN数据
    FDCAN3_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
    FDCAN3_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;                   //滤波器类型
    FDCAN3_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;           //过滤器0关联到FIFO1  
    FDCAN3_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID 设置滤波器的第一个标识符为 0x0000，表示不过滤任何 ID。
    FDCAN3_RXFilter.FilterID2=0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码 表示不过滤任何 ID。
	
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3,&FDCAN3_RXFilter);	//调用 HAL 库函数配置 FDCAN3 的滤波器。
	
    HAL_FDCAN_Start(&hfdcan3);                               //开启FDCAN
	 
	 
	 /* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
    * 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
    * 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
    * 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
    * 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
    */
   HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan3,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,ENABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置  */
	 HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan3,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0);	//激活 FDCAN3 的 RX FIFO 1 新消息中断通知。
	 
	 
	 #else

	 //只接收0x18F00503、0x18FEE6EE、0x18FFCCF2、0x18FFEEF2、0x1CFFEAF2这五个CAN ID的数据
	 // 配置 RX 滤波器
	FDCAN3_RXFilter.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;                       // 扩展 ID 接收不到标准 CAN 数据
	FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 0;                                  // 滤波器索引                   
	FDCAN3_RXFilter.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;                  // 滤波器类型改为范围模式
	FDCAN3_RXFilter.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;           // 过滤器 0 关联到 FIFO1
	FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x18F00503;                           // 要过滤的 ID
	FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x18F00503;                           // 只接收指定的 ID，其他 ID 将被过滤

	HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);
	
	FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 1;                                  // 滤波器索引                   
	FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x18FEE6EE;                  // 要过滤的 ID1
	FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x18FEE6EE;                  // 要过滤的 ID2
	HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);
	
	
	FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 2;                                  // 滤波器索引                   
	FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x18FFCCF2;                  // 要过滤的 ID1
	FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x18FFCCF2;                  // 要过滤的 ID2
	HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);

	FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 3;                                  // 滤波器索引                   
	FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x18FFEEF2;                  // 要过滤的 ID1
	FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x18FFEEF2;                  // 要过滤的 ID2
	HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);

	FDCAN3_RXFilter.FilterIndex = 4;                                  // 滤波器索引                   
	FDCAN3_RXFilter.FilterID1 = 0x1CFFEAF2;                  // 要过滤的 ID1
	FDCAN3_RXFilter.FilterID2 = 0x1CFFEAF2;                  // 要过滤的 ID2
	HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3, &FDCAN3_RXFilter);
	

	HAL_FDCAN_Start(&hfdcan3);                               // 开启 FDCAN

	HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan3, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE); /* 设置 FDCAN1 滤波器 1 全局配置 */
	HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan3, FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE, 0);
	 
	#endif
	 
	 
	 
  /* USER CODE END FDCAN3_Init 2 */

}
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