imu预积分学习（更新中）

imu预积分学习（更新中）

IMU预积分可以做什么？

以上面那个经典图片为例子，IMU可以通过六轴数据，拿到第i帧和第j帧之间的相对位姿，这样不就可以去用来添加约束了吗

但是有一个比较大的问题是：
IMU积分和初始位姿是相关的， 这样如果我们优化之后，第i帧的位姿变了，那么IMU积分的结果（也就是计算出来的相对位姿）不就不准了吗？直白的解决方法是拿优化后的位姿再积分一遍，不久解决了吗，但是这样运算量太大了，而且解决不了根源问题。

那么就提出了预积分， 解决思路是： 直接计算两帧之间的相对位姿，而不依赖初始值影响， 这也就是预积分的预的由来。

需要注意的是，预积分相比暴力重新计算，只是用来减少计算量的，而不能提高精度。

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