[AUTOSAR][诊断管理][$10] 会话模式控制

一、简介

1. $10服务是Diagnostic Session Control诊断会话控制，子功能有01、02、03三种，这三种代表10服务可以进入的3种不同的会话模式。
   

2. 01 Default默认会话，02 Programming编程会话（用于解锁bootloader相关的诊断服务，即程序烧录。），03 Extended扩展会话，ECU上电时，进入的是默认会话（Default）。
   

二、指令格式

请求: 10 SF

SF:子功能，比如01、02、03，编程会话只能通过先进扩展会话之后再进编程会话，当前为编程会话，不能直接发10 03跳转到扩展会话。
肯定相应:50 SF sessionParameterRecord
0x40+SID=0x50

SF是对应请求的子功能，请求是什么子功能，它就显示什么子功能。

会话参数记录有P2Server_max(2byte)和P2*Server_max（2byte），高位在前的表示方式。

1. P2Server_max:指的是ECU在收到请求和给出响应之间的这个时间间隔，他描述了ECU的反应速度。

2. P2*Server_max:在ECU给出NRC 78(等待)之后生效，所以会需要更长的反应时间。

否定相应：7F SID NRC(否定相应码)

1. 否定相应格式一定，SID对应请求的SID，NRC为Negative Response Code，即会有一些类似于一个指令格式或数据是否正确的判断，在发送不是一个正常指令时，ECU就会给你这个NRC，相当于一个提示，可以通过不同的NRC判断指令的错误原因。
2. 比如常见的7E表示SF在此会话不支持（在编程会话发10 03即会出现）、12表示SF不支持（发10 FF这种不支持的SF）、13表示发出的此SID格式长度不符合标准定义的SID的格式（10服务定义的两个byte，发10 01 01，即会得到此NRC）。

三、示例代码

（1） uds10_session_ctl.c

/********************************************************************************
* @file    uds10_session_ctl.c
* @author  jianqiang.xue
* @version V1.0.0
* @date    2023-05-29
* @brief   会话模式控制
********************************************************************************/
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include 
#include 
#include 
#include 
#include "modules.h"
#include "os_api.h"
#include "edebug.h"
#include "kv_sys.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
#include "std_math.h"
#include "app_can.h"
#include "can_nm.h"
#include "app_nm.h"
#include "diag_main.h"
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
#define UDS_ID     0x10

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
extern uint16_t g_session_time_remaining; // P3服务剩余时间，超时切换为默认会话
extern dfu_info_t g_dfu_info;
/***************软定时器创建***************/

/* Private func --------------------------------------------------------------*/

void uds10_main(nwl_msg_t* p) {
    uint16_t did = 0;
    uint8_t data[20];
    uint8_t d_len = 0;
    uint8_t pos = 1; // 当前数据指针位置
    uint16_t len = 0; // 报文参数长度
    LOGD("ta_type:%u, %02x", p->ta_type, p->len);
    // 长度检测 8.6.3要求一次只可以读一个标识符
    if (p->len != 2) {
        send_nrc_data(UDS_ID, NRC_INCORRECT_MESSAGE_LENTH);
        goto end;
    } else if (p->data[1] > 3 || p->data[1] == 0) {
        send_nrc_data(UDS_ID, NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED);
        goto end;
    }
    switch (p->data[1]) {
        case 0x01: // 请求进入默认会话
            g_diag_info.session = DEFAULT_SESSION;
            g_diag_info.security_level = DIAG_NO_SECURITY_LEVEL;
            g_dfu_info.crc32 = INITIAL_REMAINDER;
            LOGI("Enter default session");
            break;
        case 0x02: // 请求进入编程会话
            if (p->ta_type == DIAG_PHYS_REQ) {
                if (g_diag_info.session == PROGRAMMING_SESSION) {
                }else if ((g_car_ste.IPB.bit.VehicleSpeedVld == 1) && (get_car_speed() > 3)) {
                    LOGE("The vehicle does not meet the conditions.%u", get_car_speed());
                    send_nrc_data(UDS_ID, NRC_CONDITION_NOT_CORRECT);
                    goto end;
                } else if (g_diag_info.session != EXTENDED_SESSION) {
                    LOGE("Isn't extended session.%u", g_diag_info.session);
                    send_nrc_data(UDS_ID, NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED_INACTIVE_SESSION);
                    goto end;
                }
                g_diag_info.session = PROGRAMMING_SESSION;
                g_diag_info.security_level = DIAG_NO_SECURITY_LEVEL;
                LOGI("Jmp boot, enter programming session.%u", g_diag_info.session);
                diag_main_send_signal(SIGNAL_P3_SESSION_START);
            } else {
                send_nrc_data(UDS_ID, NRC_SERVICE_NOT_SUPPORTED);
                goto end;
            }
            break;
        case 0x03: // 请求进入扩展会话
            if ((g_car_ste.IPB.bit.VehicleSpeedVld == 1) && (get_car_speed() > 3)) {
                send_nrc_data(UDS_ID, NRC_CONDITION_NOT_CORRECT);
                goto end;
            } else if (g_diag_info.session == PROGRAMMING_SESSION) {
                send_nrc_data(UDS_ID, NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED_INACTIVE_SESSION);
                goto end;
            }
            g_diag_info.session = EXTENDED_SESSION;
            g_diag_info.security_level = DIAG_NO_SECURITY_LEVEL;
            LOGI("Enter extended session.%u", g_diag_info.session);
            diag_main_send_signal(SIGNAL_P3_SESSION_START);
            break;
        default:
            send_nrc_data(UDS_ID, NRC_SUBFUNCTION_NOT_SUPPORTED);
            goto end;
            break;
    }
    // 回复正响应码  单帧格式: len, 服务ID|0x40, session_id, 服务时间_H,, 服务时间_L, 应答时间_H,, 应答时间_L
    data[0] = 3;  // 数据总长度=数据长度+服务号
    data[1] = UDS_ID | 0x40;   // 服务号，回复上位机需要 |0x40
    data[2] = p->data[1];
    data[3] = (uint8_t)(P2_SERVER_MAX >> 8);
    data[4] = (uint8_t)(P2_SERVER_MAX);
    data[5] = (uint8_t)((P2_SERVER_EXTEND_MAX / 10) >> 8);
    data[6] = (uint8_t)(P2_SERVER_EXTEND_MAX / 10);
    data[7] = 0xAA;
    app_can_enqueue_msg(CAN_MSG_EVENT_SEND, NWL_RES_ADDR, data, 8);
    g_p2_service_time_remaining = 0; // 如果发送诊断报文，则清除倒计时。P2_SERVER_MAX
end:
    return;
}

#if AUTOSAR_DIAG_SWITCH && USE_UDS_10
DIAG_SERVICE_REG(UDS_ID, DIAG_NO_SECURITY_LEVEL, (DEFAULT_SESSION|PROGRAMMING_SESSION|EXTENDED_SESSION),
                 (DIAG_PHYS_REQ|DIAG_FUNC_REQ), NULL, NULL, uds10_main);


#endif

1
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3
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5
6
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