rviz中显示的点云与网格垂直，将保存的pcd文件转为点云在rviz中显示，并使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图 - 码农知识堂

rviz中显示的点云与网格垂直，将保存的pcd文件转为点云在rviz中显示，并使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

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