• 机器人制作开源方案 | 行星探测车实现WiFi视频遥控功能

    1. 功能描述

           本文示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控R261样机行星探测车移动，以及打开、关闭行星探测车太阳翼。

    机器人制作开源方案 | 行星探测车实现WiFi视频遥控功能


    2. 电子硬件

    在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

    主控板
    Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
    扩展板
    Bigfish2.1扩展板‍
    通信WiFi无线路由器‍
    2510通信转接板
    电池7.4V锂电池
    其它摄像头、安卓手机

    3. 示例程序

    编程环境：Arduino 1.8.19
    下面提供一个实现WiFi视频遥控行星探测车移动以及打开、关闭行星探测车太阳翼功能的参考程序（Wifi_Control.ino）：

    1. /*------------------------------------------------------------------------------------
    3.   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
    5.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
    7.            https://opensource.org/licenses/MIT
    9.            by 机器谱 2023-09-22 https://www.robotway.com/
    11.   ------------------------------*/
    12.  
    13. void serialEvent()
    14.  
    15. {
    16.  
    17.   static int i;
    18.  
    19.   static boolean revStart;
    20.  
    21.   while (Serial.available())
    22.  
    23.   {
    24.  
    25.     //get data from wifi
    26.  
    27.     int inData = Serial.read();
    28.  
    29.     if (inData == 0xff && !revStart)
    30.  
    31.     {
    32.  
    33.       revStart = true;
    34.  
    35.     }
    36.  
    37.     else if(revStart)
    38.  
    39.     {
    40.  
    41.       inputData[i] = inData;
    42.  
    43.       i++;
    44.  
    45.       if(i > 3)
    46.  
    47.       {
    48.  
    49.         if(inputData[3] == 0xff)
    50.  
    51.         {
    52.  
    53.           dataComplete = true;
    54.  
    55.           i = 0;
    56.  
    57.           revStart = false;
    58.  
    59.         }
    60.  
    61.         else
    62.  
    63.         {
    64.  
    65.           i = 0;
    66.  
    67.           revStart = false;
    68.  
    69.         }
    70.  
    71.       }
    72.  
    73.     }
    74.  
    75.   }
    76.  
    77. }
    78.  
    79.  
    80.  
    81. //小车主程序
    82.  
    83. void car_control(){
    84.  
    85.   if(dataComplete){
    86.  
    87.     dataComplete = false;
    88.  
    89.     //控制小车前，后，左，右
    90.  
    91.     if(inputData[0] == 0x00)
    92.  
    93.     {
    94.  
    95.       if(inputData[1] != moveDirection){
    96.  
    97.         moveDirection = inputData[1];   
    98.  
    99.       }
    100.  
    101.     }
    102.  
    103.  
    104.    
    105.  
    106.     else if(inputData[0] == 0x02){
    107.  
    108.         if(inputData[1] == 0x01){
    109.  
    110.           if(inputData[2] != DownDireciton){
    111.  
    112.             DownDireciton = inputData[2];
    113.  
    114.  
    115.  
    116.             if(DownDireciton == 0 && !isPanelDown){
    117.  
    118.               expandSolarPanelsAndMast();
    119.  
    120.               isPanelDown = true;
    121.  
    122.             }
    123.  
    124.             else if(DownDireciton == 10 && isPanelDown){
    125.  
    126.               stopSolarPanelsAndMast();
    127.  
    128.               isPanelDown = false;
    129.  
    130.             }
    131.  
    132.           }
    133.  
    134.         }
    135.  
    136.  
    137.  
    138.     }
    139.  
    140.     Move(moveDirection);
    141.  
    142.   }
    143.  
    144.   else{
    145.  
    146.     //小车自主控制部分
    147.  
    148.     automatic_control();
    149.  
    150.   }
    151.  
    152. }

    4. 安卓手机APP配置及操作

    ① 将文末资料中的WIFIRobotV1.06.apk下载安装到手机上，并打开按以下参数进行设置。

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    ② 打开手机wifi并连接GL-AR150-fxx（xx为随机数字与字母），密码：goodlife
    ③ 关闭软件（需清除后台应用）重新进入，点击“开始”，并开始操作。
    ④ 可看到如下所示界面按钮：前、后、左、右。

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    ⑤ 点击“速度调整”：“左侧速度”为调整直流电机转速；“右侧速度”为打开、关闭行星探测车太阳翼。

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    ⑥ 关闭“速度调整”，点击“重力感应”，通过调整手机角度可使行星探测车移动。

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    程序源代码及样机3D文件等资料下载地址：行星探测车-WiFi视频遥控

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/Robotway/article/details/133934464