• Halcon Camera-calibration 相关算子(二)


    (1) set_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName, DataValue : )

    功能:在标定数据模型中设置数据。

    控制输入参数1:CalibDataID:标定数据模型句柄;

    控制输入参数2:ItemType:标定数据项的类型;

    控制输入参数3:ItemIdx:受影响项目的索引(取决于选定的ItemType);

    控制输入参数4:DataName:要设置的参数名称,通过在DataName中选择相应参数,可以指定在calibrate_cameras()执行标定期间应优化哪些相机参数;

    控制输入参数5:DataValue:要设置的参数值。

    (2) sim_caltab( : SimImage : CalPlateDescr, CameraParam, CalPlatePose, GrayBackground, GrayPlate, GrayMarks, ScaleFac : )

    功能:用于生成模拟标定图像。

    图形输出参数:SimImage:生成的模拟标定图像;

    控制输入参数1:CalPlateDescr:标定板描述文件;

    控制输入参数2:CameraParam:相机内参;

    控制输入参数3:CalPlatePose:相机外部参数;

    控制输入参数4:GrayBackground:图像背景的灰度值;

    控制输入参数5:GrayPlate:标定板灰度值;

    控制输入参数6:GrayMarks:标定标记点灰度值;

    控制输入参数7:ScaleFac:减少过采样的比例因子。

    (3) pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D)

    功能:将3D位姿转换为齐次变换矩阵。

    控制输入参数:Pose:3D位姿;

    控制输出参数:HomMat3D:等价齐次变换矩阵。

    (4) affine_trans_point_3d( : : HomMat3D, Px, Py, Pz : Qx, Qy, Qz)

    功能:对输入点(Px,Py,Pz)应用任意仿射3D变换,即缩放,旋转和平移,并在(Qx, Qy,Qz)中返回结果点。

    控制输入参数1:HomMat3D:齐次变换矩阵;

    控制输入参数2:(Px, Py, Pz):输入的点;

    控制输出参数:(Qx, Qy, Qz):变换后的输出点。

    (5) project_3d_point( : : X, Y, Z, CameraParam : Row, Column)

    功能:将一个或多个3D点(坐标X, Y和Z)投影到图像平面(以像素为单位),并以行和列的形式返回结果。

    控制输入参数1:(X, Y, Z):相机坐标系下的3D点(X, Y, Z),也就是说,它们描述了点相对于相机的位置;

    控制输入参数2:CameraParam:相机内参;

    控制输出参数:(Row, Column):图像平面上投影点的行列坐标。

    (6) hom_mat3d_rotate_local( : : HomMat3D, Phi, Axis : HomMat3DRotate)

    功能:向齐次三维变换矩阵添加旋转,并在HomMat3DRotate中返回结果矩阵。

    控制输入参数1:HomMat3D:输入变换矩阵;

    控制输入参数2:Phi:旋转角度;

    控制输入参数3:Axis:围绕哪一个轴旋转;

    控制输出参数:HomMat3DRotate: 输出的变换矩阵。

    (7) hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate)

    功能:通过向量t = (Tx,Ty,Tz)向齐次3D变换矩阵HomMat3D中添加平移,并在HomMat3DTranslate中返回结果矩阵。

    控制输入参数1:HomMat3D:输入变换矩阵;

    控制输入参数2:Tx:沿着x轴的平移量;

    控制输入参数3:Ty:沿着y轴的平移量;

    控制输入参数4:Tz:沿着z轴的平移量;

    控制输出参数:HomMat3DTranslate: 输出的变换矩阵。

    (8) hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D : Pose)

    功能:将齐次变换矩阵转换为3D位态。

    控制输入参数:HomMat3D:齐次变换矩阵;

    控制输出参数:Pose:等效的3D位态。

    (9) contour_to_world_plane_xld(Contours : ContoursTrans : CameraParam, WorldPose, Scale : )

    功能:将Contours中给出的轮廓点转换为世界坐标系中的z=0平面,并在ContoursTrans中返回3D轮廓点。

    图形输入参数:Contours:输入的要在图像坐标中转换的XLD轮廓;

    图形输出参数:ContoursTrans:转换的在世界坐标系下的XLD轮廓;

    控制输入参数1:CameraParam:相机内参;

    控制输入参数2:WorldPose:相机外参;

    控制输入参数3:Scale:比例或尺寸,默认值:'m'。

    (10) gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : )

    功能:生成一个投影图,描述图像平面与世界坐标系z=0的平面之间的映射。

    图形输出参数:Map:包含映射信息的输出图像;

    控制输入参数1:CameraParam:相机内参;

    控制输入参数2:WorldPose:相机外参;

    控制输入参数3:(WidthIn, HeightIn):要转换的图像的宽高;

    控制输入参数4:(WidthMapped, HeightMapped):映射图像的宽高;

    控制输入参数5:Scale:比例或单位;

    控制输入参数6:MapType:映射类型。

    (11) map_image(Image, Map : ImageMapped : : )

    功能:对图像进行映射变换。

    图形输入参数1:Image:待映射的输入图像;

    图形输入参数2:Map:包含映射信息的图像;

    图形输出参数:ImageMapped:映射变换后的图像。

    (12) image_to_world_plane(Image : ImageWorld : CameraParam, WorldPose, Width, Height, Scale, Interpolation : )

    功能:通过将图像转换为世界坐标系中的z=0平面(测量平面)来校正图像。

    图形输入参数:Image:输入图像;

    图形输出参数:ImageWorld:转换图像;

    控制输入参数1:CameraParam:相机内参;

    控制输入参数2:WorldPose:相机外参;

    控制输入参数3:(Width, Height):结果图像的宽高;

    控制输入参数4:Scale:比例或单位;

    控制输入参数5:Interpolation:插值类型。

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