EtherCAT报文-ARWM（自动增量一读多写）抓包分析

0.工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
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1.EtherCAT报文帧结构

EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：

图中部分内容的定义如下：

3.EtherCAT报文-ARWM抓包

ARWM报文也就是自动增量一读多写报文，通常用于将第一个从站的系统时间作为参考时钟写入到其它从站的系统时间寄存器，用于同步从站间的时钟。

3.1 主站发送ARWM报文

主站向从站（2个）发送ARWM报文，以拓扑顺序为1的从站的站点系统时间作为参考时钟，写入到其它从站系统时间寄存器（0x0910）内，报文如下：