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PCL ICP精配准（点到点）
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一、简介

迭代最近点(ICP)算法作为是目前最常用的刚性点集配准方法，它有着简单、计算复杂度低等优点，该算法的具体计算过程如下：
（1）在目标点云P中取点集 $p_i∈P$
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