• WSL2 ubuntu18.04安装ROS


    前期准备

    1. 在Windows 10上启用WSL(Windows Subsystem for Linux)的步骤如下:

      1. 打开“控制面板”并选择“程序和功能”选项。
      2. 单击左侧的“启用或关闭Windows功能”链接。
      3. 滚动到底部并选中“适用于Linux的Windows子系统”复选框。
      4. 单击“确定”按钮并等待Windows完成安装。
      5. 重新启动计算机以完成安装。

      (同时启动的虚拟机平台、hype-v)

    2. 设置默认版号和wsl内核更新(这个版号很重要,v2的wsl可以做到与win丝滑交互)

      wsl --set-default-version 2
      wsl --update
      
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    3. 安装wsl

      在 Windows 应用商店搜索 ubuntu ,选择自己喜欢的版本,安装即可。这里我选择的是 Ubuntu 18.04 LTS,之后的所有内容也是基于 WSL Ubuntu 编写。

    4. 初始化wsl 设置用户名和密码

    5. 设置默认root用户然后再切回来(我windows使用的用户名是Administrator,ubuntu的用户名字是 admin)

      C:\Users\Administrator\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps\ubuntu2004.exe config --default-user root
      C:\Users\Administrator\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps\ubuntu2004.exe config --default-user admin
      
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    6. 更换源 使用小鱼脚本 更换系统源

      wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
      
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    7. 安装可以在win下显示的linux工具(特别是gedit 很好用,不用使用vim简直就是半吊子程序员的福音)

      sudo apt install gedit -y
      sudo apt install gimp -y
      sudo apt install nautilus -y
      sudo apt install vlc -y
      sudo apt install x11-apps -y
      
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    8. 汉化

      # 安装中文基础语言包
      sudo apt install language-pack-zh-hans
      # 安装中文桌面语言包
      sudo apt install language-pack-gnome-zh-hans
      sudo apt install language-pack-kde-zh-hans
      # 安装中文手册页(man命令)
      sudo apt install manpages-zh
      
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      sudo gedit /etc/locale.gen
      
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      找到 zh_CN.UTF-8 UTF-8 并取消注释,然后保存并退出

      locale.gen...
      # zh_CN.GBK GBK
      zh_CN.UTF-8 UTF-8
      # zh_HK BIG5-HKSCS
      ...
      
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      编译语言

      sudo locale-gen
      
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      设置默认中文

      sudo gedit /etc/default/locale
      
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      替换原来的内容如下

      localeLANG=zh_CN.UTF-8
      
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    9. 动鱼香ros一键安装

      主页 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

      小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

      wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
      
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      1. 配置rosdepc(为之后安装kortex做准备)

      2. 安装ros-melodic桌面版

      3. 装完测试一下ok不ok(三个终端三个小乌龟)

        roscore
        rosrun turtlesim turtlesim_node
        rosrun turtlesim turtle_teleop_key
        
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  • 原文地址:https://blog.csdn.net/feichangyanse/article/details/133797630