CAN通信-应用

up起来

驱动加载完成，使用ifconfig -a 可以看到两个节点

can0: flags=128<NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 64
 
can1: flags=128<NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 65

我们需要第一件事是把节点up起来

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
 
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
sudo ip link set can1 up

ifconfig 可以看到can0 can1两个节点。

测试

can-utils工具

can-utils是一个用于Linux的CAN（Controller Area Network）工具包，它提供了一组命令行工具，用于与CAN总线进行通信、分析和测试。这些工具非常有用，特别是在嵌入式系统、汽车领域以及需要CAN通信的应用程序中。

以下是can-utils工具包中一些常用的命令行工具：

1. candump： 用于监听CAN总线上的数据帧。可以用来捕获CAN消息并将其显示在终端上。

2. cansend： 用于向CAN总线发送CAN消息。您可以使用它来模拟CAN消息的发送。

3. cangen： 生成CAN消息序列，可以用于测试CAN接收器的性能。

4. canplayer： 从日志文件中重放CAN消息，以便重现先前的CAN通信。

5. cansniffer： 用于捕获CAN总线上的数据，并以更详细的格式显示CAN消息，包括时间戳等信息。

6. canbusload： 用于评估CAN总线的负载情况，以检查总线是否过载。

我们把两个端口短接

使用两个终端测试可以看到收到信息

cansend can0 123#1122334455667788

candump can1 //可以收到数据can1  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88