对服务器上的容器进行端口映射：远程登录

环境示意图

本机->服务器->docker容器

注意此处是有三个机器的

1. 本机，实际操纵的电脑或笔记本，有可视化。
2. 服务器，本机操作的远程服务器或者工作站。
3. docker容器，配置在服务器上的虚拟环境。
   如果想要登录docker容器，通常是ssh到服务器，然后docker exec到容器。需要执行两个步骤。
   如果想本机直接一步ssh登录到docker容器。需要将docker的22端口映射到服务器一个没有使用的端口.例如，37。也就是登录服务器端口22（默认）是登录到服务器。登录到docker只需要将端口参数修改为映射端口即可。另外为了登录docker，root用户可能不好直接登录，需要docker容器除了root用户之外，创建一个新的用户。
   综上，登录docker需要服务器地址，服务器被映射端口，docker用户名。即：ssh -p 映射端口 username@服务器地址
   步骤：
   1.本机端开启终端

ssh -p 22 服务器用户名@服务器地址
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2.服务器端执行代码，注意端口要选择没有使用端口号,例如下面的37.查看正在使用中的端口号可以用sudo ufw status verbose

#设置服务器上端口防火墙
sudo ufw status #查看状态，如果status：inactive，需要打开防火墙
sudo ufw enable #打开防火墙
sudo ufw status verbose #查看防火墙的详细配置
sudo ufw allow 37/tcp #允许使用37端口号
sudo ufw status verbose #查看防火墙的详细配置
#拉取镜像
sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop
#查看容器名称name，例如foxy-desktop
docker ps
#进入容器
sudo docker exec -it foxy-desktop /bin/bash
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3.容器端代码

#需要在镜像中安装好环境：
apt update
apt-get install -y openssh-server
apt-get install -y vim
apt-get install -y tmux
#设置配置文件
vim /etc/ssh/sshd_config
#文件修改内容 可能不仅需要需改内容，还需要将相应的项的注释去掉，使配置生效
Port 22
PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes
#重启ssh服务
service ssh restart #如果无法远程登录，可以exec进入容器后重启ssh服务，以便使新的配置生效
#设置容器的用户名和密码
adduser <username>
#将 `` 替换为您希望设置的用户名。
#系统会提示您设置密码和其他相关信息。请根据提示输入密码并完成用户创建过程
#运行以下命令将用户添加到 sudo 组（将 "freja" 替换为你的用户名）：
usermod -aG sudo freja（可选）
#避免远程登录freja后无法使用sudo权限，这一行不一定有用。。。不行就docker登录，在root中直接使用sudo指令。然后ssh登录，使用一些不需要sudo的指令。没有root权限在安装cmake或者apt install或者sudo su等尝试获取权限时会报错: is not in the sudoers file.  This incident will be reported.
cat /etc/passwd
#这将显示/etc/passwd文件的内容，其中包含了系统上的所有用户信息。每行代表一个用户，字段之间使用冒号进行分隔。通常情况下，用户信息包括用户名、密码（已加密）、用户ID、组ID、用户描述信息、主目录和默认shell。
直接关闭终端，不要退出，不要停止容器，保持容器持续运行状态
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4.服务器端代码

#查看新拉取的容器osrf/ros:foxy-desktop的containerID
sudo docker ps
#配置好新的镜像后可以保存，方便后续使用。注意，此处之所以不直接用拉取的osrf/ros:foxy-desktop，是因为拉取的镜像没有sshserve。没法在docker run的阶段配置参数。所以需要commit一个新的环境。也许使用dockerfile能解决？？？待验证
#sudo docker commit containerID new_image_name(新镜像名)
sudo docker commit 87505434bd20 ros2_ssh 
#sudo docker commit containerID 镜像名称
#查看新镜像
sudo docker images
#映射容器端口22到服务器端口37
sudo docker run -d -p 37:22 --name my_ros2_ssh ros2_ssh tail -f /dev/null
#例子：
#sudo docker run -d -p 37:22 --name my_container_name image_name tail -f 空设备文件
#其中， 使用 tail -f /dev/null 命令作为容器的主进程，它会阻塞并保持容器运行状态。/dev/null 是一个空设备文件，tail -f 命令会持续追踪该文件，实际上不会有任何输出。
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两种登录方式：

A。本机端开启新终端,远程登陆docker

ssh -p 37 freja@xx.x.x.x
ssh -p 服务器被映射端口 容器用户名@<服务器地址>
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B。服务器登录docker

#进入容器my_ros2_ssh
sudo docker exec -it my_ros2_ssh /bin/bash
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方式A验证成功后，可以通过配置vscode的C:/user/.ssh/config的文件，远程登录docker

使用配置好ssh server的镜像

本机端开启终端

ssh -p 22 服务器用户名@服务器地址
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服务器端执行代码，注意端口要选择没有使用端口号

#设置服务器上端口防火墙
sudo ufw status #查看状态，如果status：inactive，
sudo ufw enable #打开防火墙
sudo ufw allow 39/tcp #允许使用37端口号
sudo ufw status verbose #查看防火墙的详细配置
#创建容器
sudo docker run -d -p 39:22 --name my_ros2_ssh ros2_ssh tail -f /dev/null
#进入容器
sudo docker exec -it my_ros2_ssh /bin/bash
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容器端代码

#查看配置文件
vim /etc/ssh/sshd_config
#重启ssh服务
service ssh restart
#设置容器的用户名和密码
adduser <username>
直接关闭终端，不要退出，不要停止容器，保持容器持续运行状态
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本机端开启新终端

ssh -p 39 username@服务器地址
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配置好的容器保存为新的镜像

docker save -o <output-file-name>.tar <image-name>
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其中：

• 是你要保存的输出文件的名称（包括路径），使用 .tar 扩展名，例如 myimage.tar。
• 是要保存的镜像的名称或 ID。

例如，要保存名为 myimage 的镜像到 myimage.tar 文件中，可以运行以下命令：

docker save -o myimage.tar myimage
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重启容器后导致无法ssh

sudo docker stop container_name
sudo docker start container_name
sudo docker exec -it container_name /bin/bash
service ssh restart #在容器内重启ssh服务，这一行是关键
exit
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删除不需要的容器

sudo docker rm container_name
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VS Code 中遇到 “cannot open source file” 错误

尽管文件实际上存在，可能是因为编译器无法找到包含文件的路径。

要解决这个问题，你可以在 VS Code 中配置正确的包含路径。以下是一些可能的解决方法：

使用 c_cpp_properties.json 文件：在你的工作区中，可以创建一个名为 .vscode 的文件夹，并在其中创建一个名为 c_cpp_properties.json 的文件。在该文件中，添加以下内容

{
  "configurations": [
    {
      "name": "Linux",
      "includePath": [
        "${workspaceFolder}/**",
        "/opt/ros/foxy/include"  // 添加 ROS 2 的 include 路径
      ],
      "defines": [],
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "gnu17",
      "cppStandard": "gnu++14",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64"
    }
  ],
  "version": 4
}
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确保将 /opt/ros/foxy/include 替换为你所使用的 ROS 2 版本的正确路径。