• 笔记--总线舵机YB-SD15M--stm32



    前言

    使用stm32控制这个总线舵机。
    舵机为总线舵机。一定要配合控制板一起用,不然只使用stm32无法控制。

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    一、官方文档的理解

    1.发送格式

    发送格式如下,其中的指令类型就说发下去以后是写入到舵机里面的,还是让舵机反馈一个东西上来。

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    2.命令地址

    写入参数第第一个字节就是下面的地址,可以从你的目标地址一直往下写,只要你说明了数据长度就行。

    在这里插入图片描述
    比如说
    这里地址写的是2a,且数据长度为7也就说说在2a这个地址上还会继续往后写4个数据

    在这里插入图片描述
    2a是目标位置,那就从这个往后写,写四个,所以这个就是写入目标位置和转到目标位置时间的一个指令

    在这里插入图片描述

    二、控制文件

    1.c

    要注意的是当舵机数据回传的时候要有中断,我这个适合hal库的usart空闲中断,一次把数据全部接收进来。
    可以把这个反馈的函数放在空闲中断回调里面。
    目前反馈函数只写了当前位置。

    #include "bus_servo.h"
    
    #include "usart.h"
    
    
    #include "bsp_hal_uartdma.h"
    
    #include 
    #include 
    
    
    
    #define RX_MAX_BUF 8
    
    //接收数据相关变量
    uint8_t Rx_Data[8] = {0};
    uint8_t Rx_index = 0;
    uint8_t Rx_Flag = 0;
    uint8_t RecvFlag = 0;
    
    
    /* 控制总线舵机,
     * id:要控制的id号,0xfe为全体控制
     * value:位置值(96~4000) 
     * time:运行的时间,时间越小,运行越快,最小为0 
     * */
    void bus_servo_control(uint8_t id, uint16_t value, uint16_t time)
    {
        if (value >= 96 && value <= 4000)
        {
            const uint8_t s_id = id & 0xff;
            const uint8_t len = 0x07;
            const uint8_t cmd = 0x03;
            const uint8_t addr = 0x2a;
    
            const uint8_t pos_H = (value >> 8) & 0xff;
            const uint8_t pos_L = value & 0xff;
    
            const uint8_t time_H = (time >> 8) & 0xff;
            const uint8_t time_L = time & 0xff;
            
            const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + pos_H + pos_L + time_H + time_L)) & 0xff;
            // unsigned char data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, addr, pos_H, pos_L, time_H, time_L, checknum};
            unsigned char data[11] = {0};
            data[0] = 0xff;
            data[1] = 0xff;
            data[2] = s_id;
            data[3] = len;
            data[4] = cmd;
            data[5] = addr;
            data[6] = pos_H;
            data[7] = pos_L;
            data[8] = time_H;
            data[9] = time_L;
            data[10] = checknum;
    		HAL_UART_Transmit(&huart1,data,11,1000);
    		
        }
    }
    
    /* 控制舵机卸下
     * id:要控制的id号,0xfe为全体控制
    * value:这个值为1的时候有力
    				 0的时候卸力
     * */
    
    void bus_servo_Unloading(uint8_t id,uint8_t value)
    {
    
            const uint8_t s_id = id & 0xff;
            const uint8_t len = 0x04;//四个
            const uint8_t cmd = 0x03;//写入
            const uint8_t addr = 0x28;//数据地址
    
            const uint8_t val = value ;
            const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + value)) & 0xff;
            unsigned char data[11] = {0};
            data[0] = 0xff;
            data[1] = 0xff;
            data[2] = s_id;
            data[3] = len;
            data[4] = cmd;
            data[5] = addr;
            data[6] = val;
            data[7] = checknum;
    		HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);
    
    }
    
    
    /* 写入目标ID(1~250) */
    void bus_servo_set_id(uint8_t id)
    {
        if ((id >= 1) && (id <= 250))
        {
            const uint8_t s_id = 0xfe; /* 发送广播的ID */
            const uint8_t len = 0x04;
            const uint8_t cmd = 0x03;
            const uint8_t addr = 0x05;
            const uint8_t set_id = id; /* 实际写入的ID */
    
            const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + set_id)) & 0xff;
            // const uint8_t data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, addr, set_id, checknum};
            unsigned char data[8] = {0};
            data[0] = 0xff;
            data[1] = 0xff;
            data[2] = s_id;
            data[3] = len;
            data[4] = cmd;
            data[5] = addr;
            data[6] = set_id;
            data[7] = checknum;
    		HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);
        }
    }
    
    /* 发送读取舵机位置命令 */
    void bus_servo_read(uint8_t id)//读取舵机位置
    {
        if (id > 0 && id <= 250)
        {
            const uint8_t s_id = id & 0xff;
            const uint8_t len = 0x04;
            const uint8_t cmd = 0x02;
            const uint8_t param_H = 0x38;
            const uint8_t param_L = 0x02;
    		
            const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + param_H + param_L)) & 0xff;
            // const uint8_t data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, param_H, param_L, checknum};
    
            unsigned char data[8] = {0};
            data[0] = 0xff;
            data[1] = 0xff;
            data[2] = s_id;
            data[3] = len;
            data[4] = cmd;
            data[5] = param_H;
            data[6] = param_L;
            data[7] = checknum;
    		HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);
        }
    }
    
    //转化接收到的值为位置数
    uint16_t bus_servo_get_value(void)
    {
        uint8_t checknum = (~(Rx_Data[2] + Rx_Data[3] + Rx_Data[4] + Rx_Data[5] + Rx_Data[6])) & 0xff;
        if(checknum == Rx_Data[7])
        {
            // uint8_t s_id = Rx_Data[2];
            uint16_t value_H = 0;
            uint16_t value_L = 0;
            uint16_t value = 0;
    
            value_H = Rx_Data[5];
            value_L = Rx_Data[6];
            value = (value_H << 8) + value_L;
            return value;
        }
        return 0;
    }
    
    uint8_t get_Rx_state(void)
    {
        return RecvFlag;
    }
    
    
    int now_servo_value[6];//当前值
    
    uint8_t  callback_data[8];
    int calue_ = 0;
    
    void Uart1Rx_Handler(char *pdata, uint16_t len)//回调函数
    {
    
    	if(len == 8)
    	{	
    		memcpy(callback_data,pdata,8);
    		
    		uint8_t checknum = (~(callback_data[2] + callback_data[3] + callback_data[4] + callback_data[5] + callback_data[6])) & 0xff;
    		
    		
    		if(checknum == callback_data[7])//校验是否正确
    		{
    			//解析出值
    
    
    
    			calue_ = (callback_data[5] << 8) + callback_data[6];
    			//放到当前的数组里
    			now_servo_value[callback_data[2]-1] = calue_;
    		}
    	}
    	
    
    }
    
    
    
    
    
    
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    2.h

    #ifndef _BUS_SERVO_H_
    #define _BUS_SERVO_H_
    #include "main.h"
    
    void bus_servo_control(uint8_t id, uint16_t value, uint16_t time);
    void bus_servo_set_id(uint8_t id);
    void bus_servo_read(uint8_t id);
    uint16_t bus_servo_get_value(void);
    void bus_servo_uart_recv(uint8_t Rx_Temp);
    uint8_t get_Rx_state(void);
    
    
    void bus_servo_Unloading(uint8_t id,uint8_t value);
    
    void Uart1Rx_Handler(char *pdata, uint16_t len);//回调函数
    
    #endif /* _BUS_SERVO_H_ */
    
    
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    资料文件和程序文件

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  • 原文地址:https://blog.csdn.net/qq_59953808/article/details/133550981