• Makerbase SimpleFOC ESP32 例程12 双霍尔电机位置控制


    Makerbase SimpleFOC ESP32 例程12 双霍尔电机位置控制

    第 1 部分 硬件介绍

    1.1 硬件清单

    序号品名数量
    1MKS ESP32 FOC V1.0 主板1
    2LA034-040NN07A 霍尔电机2
    3DC24V电源1
    4USB 线1

    硬件清单如下图所示:
    在这里插入图片描述

    ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入企鹅(732557609)下载
    在这里插入图片描述

    1.2 硬件清单

    1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
    2.连接电机的霍尔编码器至ESP32 FOC主板,端口对应关系如下表(编码器端口对应关系如下方实物图所示,注意不要接反)

    序号MKS ESP32 FOC 主板霍尔编码器
    1SDA_0HALL0_1
    2SCL_0HALL0_2
    3I_0HALL0_3
    4SDA_1SDA_1
    5SCL_1SCL_1
    6I_1I_1
    7GNDGND
    85V5V

    3.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
    4.12VDC电源连接主板
    注意:请不要在上电的情况下进行硬件连接!
    在这里插入图片描述

    上电后绿色指示灯亮。

    第二部分 软件配置

    2.1 安装Arduino

    略。

    2.2安装SimpleFOC library

    详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置》文章链接:https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908

    第三部分 双电机闭环速度测试

    3.1 修改代码

    1.检查硬件连接,之后给主板上电。
    2.用Arduino打开测试例程代码 12_Hall_Motor_close_loop_position_example(例程代码请加入QQ群下载)
    在这里插入图片描述

    3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。
    在这里插入图片描述

    4.点击工具=>端口=>COM口,选择对应的USB端口号。
    在这里插入图片描述

    5.在使用自己的电机时,请一定记得修改默认极对数,即 BLDCMotor()和HallSensor()中的值,设置为自己的极对数数字,程序默认设置的供电电压为 24V,用其他电压供电请记得修改 voltage_power_supply , voltage_limit 变量中的值,PID参数按照实际情况自行调制 。

    3.2 例程测试

    1.点击左上角的的上传按钮
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    2.编译成功后,电机会默认以5rad/s的速度转动。

    3.点击工具=>串口监视器,打开串口窗口
    在这里插入图片描述

    4.在输入框输入指令并点击发送,可以进行控制。
    输入“T+数字”的指令,可以控制电机转动到指定的位置。
    例如输入T3.14(弧度制),电机会转动到-180°的位置。
    在这里插入图片描述

    Makerbase SimpleFOC ESP32 例程十二 双霍尔电机位置测试 到此结束。
    请继续关注后续课程。


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  • 原文地址:https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/133360398