【不规范bug注意】2023.9.26

1. eigen库的矩阵操作 mn 点乘 n*m 才可以得到一个数。前后大小不满足转置相等关系的有可能可以进行运算而不报错，但结果没有任何意义？多次运行会报段错误 segmentation fault ！ 因为访问了未知区域内存？ 错误例子 (m * 1) * ( m * 1) 正确使用: （m * 1 ) * ( 1 * m ) !!!
2. 大批量数据处理过程中（前馈力矩计算，误差计算， 增益矩阵计算）尽可能避免对单一变量进行除法操作， 谨防分母为零，结果 inf，可以使用sum(A) / sum(B) 代替。