linux下特定usb设备的权限设置

背景

目前我在Ubuntu下使用一个USB热成像摄像头。需要通过调用它的sdk进行图像的采集，以及获取对应像素点的温度。假设我现在的测试程序名称为MyApp。
当我用下面的命令运行时，程序是正常运行且能从热成像仪采集图像

sudo ./MyApp
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但是当我以下面的命令运行时，

./MyApp
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会报错：

libiruvc error [libiruvc.c:357/uvc_camera_open] uvc camera open device failed (uvc_error_code:-3)
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这个【-3】错误是说热成像仪的权限问题，也就是说需要用root权限才能操作。
然而麻烦的是，在我的正式程序中，需要用到ROS2的库及环境变量一些环境变量。而这些参数无法同步到root用户的环境下。也就是说，不能用sudo启动我的程序，否则我的程序的ROS2部分功能无法使用。
但是不用sudo，热成像仪又用不了，怎么搞？

查找资料

只能修改热成像仪的读写权限了。
热成像的说明书说在linux下，系统会把这个摄像头识别成video设备，识别为/dev/video*。但是实际上我没在/dev目录下找到任video*，那也就意味着我无法直接通过 “chmod 666 /dev/video1”来更改热成像设备的权限。
然后我换一种思路，问了一下chatgpt：

在通过lsusb命令知道了usb设备的基本信息后，如何知道它对应的是/dev或者别的地方的哪个文件节点？

下面是它的回答的截图。它提到一个 /dev/bus/usb 的路径。

好像我那个没被识别为video的摄像头，就藏在这个/dev/bus/usb 路径下面。

解决方案

先进行lsusb，获取到插到主机上的USB设备的信息：

上图用红色框框出来的设备，就是我的热成像设备。

Bus 007 Device 002: ID 0bda:5830 Realtek Semiconductor Corp. USB Camera
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可以看到，Bus为007，Device为002
那么，对应在 /dev/bus/usb路径下的节点为

/dev/bus/usb/007/002
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然后更改它的权限就行：

sudo chmod 666 /dev/bus/usb/007/002
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