• codesys虚轴

    虚轴：

    1. Act    回馈
    2. Offset 末端设置
    3.  
    4. SM_Drive_Virtual_1.fActPosition           '电机反馈位置'
    5. SM_Drive_Virtual_1.fLastActVelocity       '电机反馈速度'
    6. SM_Drive_Virtual_1.fLastPositionOffset    '刀具末端位置偏置'
    7.  
    8. SM_Drive_Virtual_1.fSetPosition    '设置虚轴位置 LF' 危

                    SM3_Basic.AXIS_REF_VIRTUAL_SM3

                                       AXIS_REF_SM3【父类】

    1. 【虚轴】是codesys的标准参考轴。
    2. 就跟房子的单位【平方】一样。
    3.  
    4.  手轮/计数io/【自由编码器】--------|-----【虚轴】【凸轮】-----|--【自由编码器】
    5.              【虚轴】-------------|                         |--【虚轴】
    6.              【实轴ECAT】---------|                         |--【实轴ECAT】
    7.              【实轴CAN】----------|                         |--【实轴CAN】
    8.              【位置控制驱动器】----|                         |--【位置控制驱动器】
    9.  
    10. 【虚轴】》齿轮比，凸轮等》【虚轴】
    11. 【虚轴】》【实轴】 //这个一般用于一拖多
    12. 【虚轴】》【脉冲轴】 //这个要看固件功能
    13.  
    14. SMC_AXIS_STATE (ENUM)    状态：
    15. power_off    0	PLCopen calls this state: “Disabled”
    16. errorstop     1	 
    17. stopping       2	 
    18. standstill       3	 '准备'
    19. discrete_motion    4	 
    20. continuous_motion    5	 
    21. synchronized_motion    6	 
    22. homing                    7

    成员：

    SM_Drive_Virtual_1.fLastActPosition              最后电机反馈位置  12.3456

    SM_Drive_Virtual_1.fLastPositionOffset   【刀具末端位置偏移】【父1215参数】

     SM_Drive_Virtual.fLastActVelocity                  最后电机反馈速度  0.00

    修改虚轴坐标：

     SM_Drive_Virtual_1.AXIS_REF_SM3.fActPosition

    概述：codesys里有3个轴：

    1. 自由编码器           SM3_Basic.FREE_ENCODER_REF
    2.                                     【位置】.diEncoderPosition
    3.                            禾川编码器  hsi_cnt.diCurCountValue;	//编码器位置	
    4. 虚轴                SM3_Basic.AXIS_REF_VIRTUAL_SM3
    5.                                     【位置】.fLastActPosition    'fActPosition'
    6.                                     【速度】.fLastActVelocity
    7. 实轴ECAT            SM3_Drive_ETC_DS402_CyclicSync.AXIS_REF_ETC_DS402_CS;
    8.                                     【位置】.fLastActPosition    fActPosition
    9.                                     【速度】.fLastActVelocity
    10.  
    11. 实轴CAN             _3SCOS.CANRemoteDevice

    流程：【高速输入：采集AB脉冲】带》【自由编码器】带》【虚轴】带》【实轴】 

    1虚轴：

    1. 用法和实轴一样。一般用于，一拖多。
    2.  
    3. 【手轮/高速输入/自由编码器】--------|-----【虚轴】-----|--【自由编码器】
    4.              【虚轴】-------------|                 |--【虚轴】
    5.              【实轴ECAT】---------|                 |--【实轴ECAT】
    6.              【实轴CAN】----------|                 |--【实轴CAN】
    7.              【位置控制驱动器】----|                 |--【位置控制驱动器】

     2编码器带虚轴：

    3虚轴带实轴：

    GearIn和JOG必须在ecat线程内运行。【因为采集周期】

    【1】计数io---位置：

            【计数采集》自由编码器》虚轴》实轴】

    采集的值由硬件完成，所以放哪个线程内不会影响采集精度。 

    1.  
    2. // QQ750273008	// 禾川Q---高速计数器
    3. // 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】  // Falling下降沿
    4. // 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】  //[Z]引脚用于重载值刷新
    5. // 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
    6. hsi_cnt(
    7. //【1】通道
    8. 	wDriveID:= 0, 		//【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】
    9.  
    10. //【2】计数总开关
    11. 	bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效 
    12. 				diCntMinValue:= -10000, 		//【DINT】 【当前计数值最小值 】
    13. 				diCntMaxValue:= 10000, 		//【DINT】 【当前计数值最大值 】
    14. 				// 计数模式
    15. 				wCountMode:= 2#0000,//【模式0】	//【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置 
    16. 												//[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】
    17. 												//[1]AB脉冲2倍速
    18. 												//[2]AB脉冲4倍速
    19. 												//[3]【B脉冲加，A脉冲减	】	// 1相位2输入脚【上升沿】
    20. 												//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】	// 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】
    21. 												//[5]B脉冲,【bSoftDirection标志位，低加高减】    // 1相位1软件模式输入脚
    22. 				bSoftDirection:=  , 		//【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减
    23.  
    24.  //【3】比较值事件	
    25. 	bEventEnable:=0 , 	//【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】
    26. 				diEventCmpValue:=  , 		//【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件
    27.  
    28. //【4】脉冲密度
    29. 	bDspdEnable:=1 , 	//【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  
    30. 				wMeasureUnitTime:=1000 , 	//【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】  // 单位时间内，获取脉冲数量
    31.  
    32.  
    33. //【5】锁存引脚	【和】Z脉冲脚
    34. 	bLatchEnable:=1 , 	//【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置
    35. 				wHardTrgMethod:=2#00010001 , 	//【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置
    36. 												// [0]边沿检测失能   【关闭】
    37. 												// [1]上升沿触发有效 【0001】
    38. 												// [2]下降沿触发有效 【0010】
    39. 												// [3]升降沿触发有效 
    40. 				//【注：】Z脉冲用于刷新重载值
    41. 				bSoftPreTrg:= , 	//【BOOL】触发【重载】  当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue
    42. 				//【重载值】：填编码器圈脉冲  // [0]校零，解决脉冲干扰
    43. 				diSoftPreValue:=0 , 		//【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue 
    44. 				BZport_sel:= 6, 			//【BYTE】  Z相端子选择 
    45. 											// 0 : X0将被选择作为Z相端子
    46. 											// 1 : X1将被选择作为Z相端子
    47. 											// ........
    48. 											// 15 : X15将被选择作为Z相端子
    49. 						
    50. 	
    51. 				Blatch_sel:= 7, 			//【BYTE】 锁存端子选择 
    52. 											// 0 : X0将被选择作为【锁存】端子
    53. 											// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子
    54. 											// ........
    55. 											// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子	// 16为其他端子
    56. 										
    57. //【6】备用	
    58. 	wCmpoutCtrlword:= , 	//【WORD】 // 预留，v103版本支持 
    59. //【7】状态字	
    60. 	wStatus_clr:=   , 		//【WORD】状态位清除字
    61. 										// bit0 预留
    62. 										// bit1 预留 
    63. 										// bit2 锁存完成标记清除 
    64. 										// bit3 硬件预置数触发完成标记清除 
    65. 										// bit4 软件预置数触发完成标记清除 
    66. 										// bit5 计数器下溢标记清除 
    67. 										// bit6 计数器上溢标记清除
    68. 										// bit7 预留
    69. 										// bit8 比较中断触发标记清除 
    70. 										// bit9 脉冲密度测量完成标记清除 
    71. 										// 
    72.  
    73. 	bTabCmpEnable:= , 		//【BOOL】
    74. 	wStartNum:= , 			//【WORD】
    75. 	wEndNum:= , 			//【WORD】
    76.  
    77. 	//========================================
    78. // 	C1脉冲密度:DINT;
    79. // 	C2当前计数值:DINT;
    80. // 	C3锁存值:DINT;
    81. // 	C4计数器状态字:WORD;
    82. 	
    83. 	diDspdFreqValue=>     C1脉冲密度, 			//【DINT】	脉冲密度测量值 
    84. 	diCurCountValue=>     C2当前计数值 , 		//【DINT】	当前计数值
    85. 	diLatchData=>  		  C3锁存值, 			//【DINT】  锁存值 
    86. 	wCounterStatus=>  	  C4计数器状态字);		//【WORD】	计数器状态字 
    87. 											//bit0: 计数器工作状态 
    88. 											//bit1: 预留
    89. 											//bit2: 锁存完成标记
    90. 											//bit3: 硬件预置数触发完成 
    91. 											//bit4: 软件预置数触发完成 
    92. 											//bit5: 计数器下溢标记 
    93. 											//bit6: 计数器上溢标记 
    94. 											//bit7: 当前计数方向 
    95. 											//bit8: 比较中断触发标记 
    96. 											//bit9: 脉冲密度测量完成标记 
    97. 											//
    98. 											
    99. 	SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置							
    100. 	//SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;
    101. 	
    102. 	// IoConfig_Globals.hsi_cnt.bSoftPreTrg ; // 编码器手动校零【  := True 】  // 解决编码器干扰
    103.  
    104.

    【2】位置---自由编码器：

    SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue;			//编码器位置	

    1. 【增量】比【应用单元】
    2.    1000 ： 5    // 作用是给编码器赋值1000，编码器导程是5mm
    3.  
    4. 【模数】这个不起作用，只是用于可视化，转多少mm后，电机转一圈。默认360mm后转一圈。

    【3】自由编码器---虚轴：

    1. 虚轴【JOG】等函数，不能放在ecat线程内？？？？？    '放在MainTask'
    2. 同样只有【模数】这一个选项，用于导程mm
    3.  
    4. 虚轴的作用是【一拖多】

    【4】虚轴---实轴Ecat：

    每秒转速 := 每分钟转速 x 导程5 ÷ 60秒

    125对应1500转        500对应6000转

    1. SMC_TrackAxis    '跟随'
    2. MC_CamIn         '电子凸轮'
    3. MC_GearIn        '电子齿轮'
    4.  
    5. 没加ecat总线时，【JOG】【POWER】函数在main线程内。
    6. 加了ecat后，【JOG】只能在ecat线程内运行
    7.  
    8. Master/Slave    '主/从  轴'
    9. MC_CamIn (FB)    '电子凸轮'
    10. MC_CamOut (FB)
    11. MC_GearIn (FB)    '电子齿轮'
    12. MC_GearInPos (FB)    指定位置切入同步
    13. MC_GearOut (FB)
    14. MC_Phasing (FB)      修改主从轴【相位】
    15.  
    16. Direct    '直接'
    17. SMC_FollowPosition (FB)
    18. SMC_FollowPositionVelocity (FB)
    19. SMC_FollowSetValues (FB)
    20. SMC_FollowVelocity (FB)
    21. SMC_SetTorque (FB)
    22. SMC_TrackAxis (FB)
    23. SMC_TrackSetValues (FB)
    24.  
    25. Direct Axis Control    '直接轴控制'
    26. SMC_ControlAxisByPos (FB)        位置
    27. SMC_ControlAxisByPosVel (FB)     位置速度
    28. SMC_ControlAxisByVel (FB)        速度

    【5】位置---脉冲轴

    1. 编码器采集【位置】带【脉冲轴】无法实现，可变齿轮。
    2.  
    3. 解决思路是：
    4. 【编码器】【自由编码器】【虚轴】{齿轮比}【虚轴】【脉冲轴】

    【6】虚轴带---can轴：

    回零后，再按下stop 

    先按stop后，再按【点动】

     变量：

    1. FUNCTION_BLOCK FB_CAN轴
    2.  
    3. VAR_IN_OUT
    4. 	can轴输入: _3SCOS.CANRemoteDevice;
    5. 	//ecat实轴输入:SM3_Drive_ETC_DS402_CyclicSync.AXIS_REF_ETC_DS402_CS;
    6. 	//axis: _3SCOS.CANRemoteDevice;//	
    7. 	//编码器轴:SM3_Basic.FREE_ENCODER_REF;
    8. END_VAR
    9.  
    10. VAR_INPUT
    11. 	f_齿轮比:REAL:=10000;// 齿轮比【圈脉冲】
    12. 	u1_电源:BOOL:=FALSE;// h6040
    13. 	u1_点正:BOOL:=FALSE;
    14. 	u1_点反:BOOL:=FALSE;
    15. 	u1_停止:BOOL:=FALSE;
    16. 	
    17. 	u1_复位:BOOL:=FALSE;
    18. 	u1_回零:BOOL:=FALSE;
    19. 	lf_零点偏置:LREAL:=1234;
    20. 	
    21. 	u1_速度模式:BOOL:=FALSE;
    22. 	u1_绝对模式:BOOL:=FALSE;
    23. 	u1_相对模式:BOOL:=FALSE;
    24. 	
    25. 	f_速度:REAL:=10;//		h6081
    26. 	f_加速度:REAL:=10;//	h6083
    27. 	f_减速度:REAL:=10;//	h6084
    28. 	f_目标速度:REAL:=10;//  h60FF
    29. 	
    30. 	f_绝对坐标:REAL:=5;// h607A
    31. 	f_相对坐标:REAL:=5;// h607A
    32. 	
    33. //=====================================
    34. // 	g6041:UINT:=16#250;//状态字
    35. // 	g6061:SINT;//模式
    36. // 	g6064:DINT;//位置
    37. // 	g606C:DINT;//速度
    38. // 	g6077:UINT;//力矩
    39. 	
    40. END_VAR
    41.  
    42. VAR_OUTPUT
    43.  
    44.  //=============================================
    45. 	b伺服通信状态		:BOOL;
    46. 	e轴运行状态			:SMC_AXIS_STATE;
    47. 	e轴故障代码			:MC_ERROR_CO;
    48. 	f轴当前位置			:LREAL;
    49. 	f轴当前速度			:lREAL;
    50. 	f轴当前转矩			:REAL;
    51.  
    52.  
    53. END_VAR
    54.  
    55. VAR
    56. 	//=======================
    57. 	 x6041:UINT;// 状态字
    58. 	 x6061:SINT;// 模式
    59. 	 x6064:DINT;// 电机位置
    60. 	 x606C:DINT;// 电机速度
    61. 	 x6077:INT;// 电机力矩
    62. 	 
    63.  y6040:UINT;//控制字
    64.  y6060:SINT;//模式
    65.  y6081:UDINT;//速度
    66.  y6083:UDINT;//加速
    67.  y6084:UDINT;//减速
    68.  
    69.  y607A:DINT;//绝对坐标
    70.  y60FF:DINT;//模式：速度
    71.  y6071:INT;//模式：力矩
    72.  
    73.  y607C:DINT;//原点【偏置】
    74. //=====================================
    75. 	//AXIS: _3SCOS.CANRemoteDevice;//		:=ADR(DMA882_CAN);	
    76.  
    77. 	Axis1: AXIS_REF_CO  ; // 局部变量
    78. //==============================================
    79. 	MC_Power_CO			:MC_Power_CO;
    80. 	MC_Home_CO			:MC_Home_CO;
    81. 	MC_Reset_CO			:MC_Reset_CO;
    82. 	MC_Stop_CO			:MC_Stop_CO;
    83. 	MC_MoveVelocity_CO	:MC_MoveVelocity_CO;//【速度模式】
    84. 	MC_MoveAbsolute_CO	:MC_MoveAbsolute_CO;//【绝对定位】
    85. 	MC_MoveRelative_CO	:MC_MoveRelative_CO;//【相对定位】
    86. 	MC_Jog_CO			:MC_Jog_CO;//【点动】
    87.  
    88. 	TON_0: ton;//【刷新定位】
    89.     u16线程count: UINT;
    90. END_VAR
    91.

    程序：

    1. u16线程count:=u16线程count+1;
    2. axis1.pDevice:= ADR(can轴输入);	//axis1.pDevice:= ADR(axis);
    3. axis1.In.wStatusWord:=x6041; // 状态字
    4. axis1.In.sActMode:=x6061;	 // 模式
    5. axis1.In.dActPosition:=x6064;// 电机位置
    6. axis1.In.dActVelocity:=x606C;// 电机速度
    7. axis1.In.dActTorque:=x6077;  // 电机力矩
    8.  
    9. // 修改0x6041默认值0x0250
    10. // IF gvl.h6041 = 16#0200
    11. // OR  gvl.h6041 = 16#8270
    12. // OR  gvl.h6041 = 16#0270
    13.  
    14. //axis1.In.wStatusWord
    15.  
    16. IF Axis1.In.wStatusWord =16#200 				//【雷赛】默认0x0200，要改成 0x0250
    17. OR (Axis1.In.wStatusWord AND 16#0F) =16#00 	// 8670，【xxx0】
    18. THEN
    19. 	Axis1.In.wStatusWord := 16#250;
    20. END_IF
    21.  
    22.   A00_功能块调用();
    23.  
    24.   y6040:=axis1.Out.wControlWord;
    25.   y6060:=axis1.Out.sSetMode;
    26.   y6083:=axis1.Out.dProfileAcc;
    27.   y6084:=axis1.Out.dProfileDec;
    28.   y607A:=axis1.Out.dTargetPos;
    29.   y6081:=axis1.Out.dProfileVel;
    30.   y60ff:=axis1.Out.dTargetVel;
    31.   y6071:=axis1.Out.dTargetTor;//【力矩】
    32.   y607C:=axis1.Out.dHomeOffset;// 原点偏置
    33.   
    34. // 显示结果
    35. b伺服通信状态           :=Axis1.bCommunication;		//---读取从站通信状态
    36. e轴运行状态				:=Axis1.nAxisState;			//---读取轴运行状态
    37. e轴故障代码				:=Axis1.eErrorID[0];		//---读取当前的轴故障代码
    38. f轴当前位置				:=Axis1.fActPosition;		//---读取伺服 反馈位置
    39. f轴当前速度				:=Axis1.fActVelocity;		//---读取伺服 反馈速度
    40. f轴当前转矩				:=Axis1.fActTorque;			//---读取伺服 反馈转矩
    41.  
    42.  
    43.

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  • 原文地址：https://blog.csdn.net/cfqq1989/article/details/133131292