Jetson Xavier NX 与飞控（Pixhawk 4 Mini）实现串口通信

一、飞控端配置

首先对 Pixhawk 4 Mini 烧录固件参考

Kakute H7 刷写 px4 固件_想要个小姑娘的博客-CSDN博客

烧录完成后打开 QGroundControl，进入参数设置并搜索 MAV，如下所示

然后修改 MAV_1_CONFIG，修改为自己想要连接机载电脑（Jetson Xavier NX）的端口，在这之前需要先查看 Pixhawk 4 Mini 可用端口

Holybro Pixhawk 4 Mini (Discontinued) | PX4 User Guide

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关于 飞控 与 机载电脑 通信的端口的选择，一般来说 TELEM1 端口连接数传（GCS），TELEM2 端口连接机载计算机，但是其实如果不使用数传的话 TELEM1 端口也可用来连接机载计算机

MAVLink Peripherals (GCS/OSD/Companion) | PX4 自动驾驶用户指南

具体如图所示

当然也可以选择其他传输 MAVLINK 数据类型的端口与机载计算机进行通信

串口配置 | PX4 自动驾驶用户指南

由于 Pixhawk 4 Mini 没有 TELEM2 端口，而 UART & I2C B（TELEM/SERIAL 4）一般用于连接传感器，

串口配置 | PX4 自动驾驶用户指南

但是我暂时并不装传感器，因此这里我选择使用 2.UART & I2C B（TELEM4）端口与机载电脑（Jetson Xavier NX）进行通信

查询如下该接口在QGroundControl 中对应的端口

Holybro Pixhawk 4 Mini (Discontinued) | PX4 User Guide

我们发现 UART & I2C B 对应 QGroundControl 中的 TELEM/SERIAL 4 端口，通过查询

Parameter Reference | PX4 User Guide

高级配置 - Full Parameter Reference - 《PX4 用户手册》 - 书栈网 · BookStack

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我们发现 TELEM/SERIAL 4接口对应的值为 104，因此我们将 QGroundControl 中 MAV_1_CONFIG 的值修改为 104，

保存后，设置 MAV_1_MODE 的值为 Onboard，

Parameter Reference | PX4 User Guide

高级配置 - Full Parameter Reference - 《PX4 用户手册》 - 书栈网 · BookStack

也就是将 MAV_1_MODE 的值设置为 2

然后在搜索 SER_TEL，将 SER_TEL4_BAUD 的值设置为 921600 （波特率）。

二、机载电脑端配置

安装 mavros，终端输入

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras -y
sudo wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo sh ./install_geographiclib_datasets.sh

然后修改 mavros 中 px4.launch 文件的通信串口和波特率

roscd mavros
sudo gedit ./launch/px4.launch

将串口和波特率修改为 /dev/ttyTHS0 和 921600

<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyTHS0:921600" />

这样就配置机载电脑端就配置完成了。

三、飞控与机载电脑通信

首先查询飞控（Pixhawk 4 Mini）中 UART&I2C B 的接口情况

Pixhawk 飞控接口线序图 & 常用传感器连接设置(QGC) - 知乎

由于 Pixhawk 4 Mini 与 Pixhawk 4 的端口基本相同，因此我们可以查看 Pixhawk 4 的 UART&I2C B 端口的 Pinout 情况

我们发现 UART & I2C B 端口的 2 号口是信号输出（TX），3 号口是信号输入 （RX），6号口是地线（GND），因此我们只需要这三个接口连到机载电脑（Jetson Xavier NX）即可。

我们需要查询机载电脑的飞控串口（pinout），用于连接飞控，注意到在 Jetson Xavier NX 上有 40 个针脚（pinout）

可以查询这 40 个串口对应的功能

NVIDIA Jetson Xavier NX GPIO Header Pinout - JetsonHacks

NVIDIA Jetson Xavier NX使用UART进行串口通信_jetson nx上通过串口控制云台-CSDN博客

 

我们这里需要的是 6 号串口（GND）， 8 号串口（TX），10 号串口（RX），它们与飞控的连接方式为 GND —— GND，TX —— RX， RX —— TX，也就是

飞控端 UART & I2C B 的 2 号端口 ——> Jetson Xavier NX 端 10 号串口

飞控端 UART & I2C B 的 3 号端口 ——> Jetson Xavier NX 端 8 号串口

飞控端 UART & I2C B 的 6 号端口 ——> Jetson Xavier NX 端 6 号串口

接线对应如图所示（黑——黑，白——白，蓝——蓝）

至此接线就完成了，最后在机载电脑端启动 mavros 即可实现 机载电脑与飞控的通信。

终端输入

sudo chmod 777 /dev/ttyTHS0
roslaunch mavros px4.launch

启动一个新的终端，输入

rostopic echo /mavros/imu/data

此时只要能够打印出飞控 imu 的信息就说明 飞控与机载电脑实现了通信