[X3m]ros交叉编译

ros需要安装以下包

PYTHON_PACKAGE_LIST="lark lark-parser netifaces pyyaml ifcfg pyunicodedata "

TogetheROS.Bot | TogetheROS.Bot用户手册

编译tros.b​

1 使用docker文件​

该部分操作均在开发机的docker内完成。

## 创建目录
cd  /mnt/data/kairui.wang/test
mkdir -p cc_ws/tros_ws/src
## 获取交叉编译用docker
wget http://archive.sunrisepi.tech/TogetheROS/cross_compile_docker/pc_tros_v1.0.5.tar.gz
## 加载docker镜像
sudo docker load --input pc_tros_v1.0.5.tar.gz 
## 查看pc_tros对应的image ID
sudo docker images
## 启动docker挂载目录
sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v PC本地目录:docker目录 imageID，这里以 sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v /mnt/data/kairui.wang/test:/mnt/test 9c2ca340973e 为例

2 获取tros.b源码​

该部分操作均在开发机的docker内完成。

这里以docker中/mnt/test目录为例。

cd /mnt/test/cc_ws/tros_ws
## 获取配置文件
git clone https://github.com/HorizonRDK/robot_dev_config.git -b develop 
## 执行cd robot_dev_config，使用 git tag --list 命令查看可用的发布版本
## 使用 git reset --hard [tag号] 命令指定发布版本。详细说明参考本页面 编译指定版本tros.b 内容
## 拉取代码
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos 

整个工程目录结构如下

├── cc_ws
│   ├── sysroot_docker
│   │   ├── etc
│   │   ├── lib -> usr/lib
│   │   ├── opt
│   │   └── usr
│   └── tros_ws
│       ├── robot_dev_config
│       └── src

其中tros_ws/robot_dev_config路径包含代码拉取、编译、打包等功能所需要的配置、脚本文件；tros_ws/src路径存放拉取的代码；sysroot_docker路径包含交叉编译依赖的头文件和库，和地平线RDK的/目录对应。例如媒体库在sysroot_docker中的路径为sysroot_docker/usr/lib/hbmedia/，在地平线RDK中的路径为/usr/lib/hbmedia/。

编译时，在robot_dev_config/aarch64_toolchainfile.cmake编译脚本中通过CMAKE_SYSROOT宏指定sysroot_docker的安装路径。

3 交叉编译​

该部分操作均在开发机的docker内完成。

## 拷贝create_soft_link.py
mkdir -p install && cp ./robot_dev_config/create_soft_link.py install/
 
## 使用build.sh编译X3版本tros.b
bash ./robot_dev_config/build.sh -p X3
 
## 使用build.sh编译RDK Ultra版本tros.b
bash ./robot_dev_config/build.sh -p Rdkultra

编译成功后会提示总计N packages编译通过。

若使用minimal_build.sh进行最小化编译，还可通过执行./minimal_deploy.sh -d “install_path”，进一步压缩部署包大小。

安装tros.b​

将编译生成的install目录拷贝至地平线RDK中并重命名为tros，这里我们将部署包放在/opt/tros目录下与deb安装目录保持一致

编译指定版本tros.b​

在本章节编译tros.b小节第2步获取tros.b源码中，默认是获取的最新版本tros.b源码。如果需要获取某个指定发布版本源码，该步骤需要做如下修改

## 获取配置文件
git clone https://github.com/HorizonRDK/robot_dev_config.git -b develop 
cd robot_dev_config
## 查看可用的发布版本
git tag --list
## 切换至指定版本号，这里以tros.b 2.0.0为例
git reset --hard tros_2.0.0
cd ..
## 拉取代码
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos