ROS学习笔记(四)---使用 VScode 启动launch文件运行多个节点

ROS学习笔记文章目录

01. ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode
02. ROS学习笔记(二)—使用 VScode 开发 ROS 的Python程序（简例）
03. ROS学习笔记(三)—好用的终端Terminator
一、什么是launch文件
虽然说Terminator终端是能够比较方便直观的看运行的节点，但有时候节点一多，输入的rosrun指令也会很多，这时候可以使用launch优化下启动节点的代码了。launch是启动文件，采用XML格式书写，roslaunch浏览XML文件是一行一行运行的。
下面是launch文件的几类标签。其中常用的有


launch 该标签是任何roslaunch文件的根元素。
node 用于启动和关闭节点，举例：

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
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• node —> 包含的某个节点
• pkg -----> 功能包
• type ----> 被运行的节点文件
• name --> 为节点命名
• output-> 设置日志的输出目标

启动luanch节点的指令:

roslaunch 包名 launch文件名
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二、如何使用launch文件
1.在vscode中创建launch文件夹
首先右击我们上一项目创建的功能包，然后选择“新建文件夹”，命名为launch

2.创建.launch文件
选中 launch 文件夹右击 然后 添加 .launch 文件，如下的“start_turtle.launch”文件。然后点击保存！！很重要啊，不然后面会报错。

3.编辑launch文件
① 编写运行一个节点的launch文件，运行我们上一项目写好的一个打印输出的节点程序，

<launch>
    <node pkg="hello" type="helloworld_p.py" name="Hello_Vscode_p" output="screen" />
launch>
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其中，pkg是你的功能包名hello，type是你要运行的节点的程序名（python文件需要加.py）
因为要打印输出，所以要显示在屏幕上，要添加output参数。然后保存。运行按下 Ctrl + “~”（那个小波浪号），在弹出来的窗口中输入，如果没有输入，可以点击右方的“+”号，看图。先source（source ./devel/setup.bash）一下，然后roslaunch（roslaunch hello start_turtle.launch）运行。最后可以看到打印的结果。
运行结果

② 添加多个节点。继续编写ROS自带的乌龟节点和乌龟键盘控制节点的程序

<launch>
    <node pkg="hello" type="helloworld_p.py" name="Hello_Vscode_p" output="screen" />
   <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
launch>
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保存之后，同样先source一下，然后roslaunch。（将鼠标放在输出窗口终端通过↑↓←→就可以控制乌龟运动了）

同时你也可以下拉看到在窗口打印输出了
HelloWorld, 我是 VSCode!

这样就完成了运行一个launch文件，同时启动了3个节点（打印输出的hello.py，乌龟面板、乌龟键盘控制）的功能！