c++ 代码连接激光雷达，使用 pybind11 得到python模块，可以直接在python中连接雷达，获取 numpy 格式激光数据

注意： 这个程序最后需要编译为 python 的一个模块，然后导入python中使用

底层原理是python调用c++程序连接激光雷达，然后把获取的数据转换为numpy格式，因为用python太慢了

 C++函数，用于获取一个帧的数据并将其转换为Python中的NumPy数组（`py::array_t`）。下面是详细解释：

1. 创建一个空的NumPy数组 `dst`，用于存储帧数据。
 
2. 创建一个`cv::Mat`对象 `oneFrameImg`，用于存储帧激光点云数据。
 
3. 检查设备是否正在运行（`isRun()`函数返回一个布尔值），如果是，则获取激光数据。
 

4. 如果设备未运行，则执行一些操作，如打开设备连接。
 

5. 返回NumPy数组 `dst`，其中包含帧数据。
 

这段代码的功能是获取一个帧的激光数据，并将其转换为NumPy数组以供在Python中进行处理和使用。

c++ 连接 velodyne 雷达的驱动程序

// VelodyneCapture
//
// VelodyneCapture is the capture class to retrieve the laser data from Velodyne sensors using Boost.Asio and PCAP.
// Ve