[ros][ubuntu]ros在ubuntu18.04上工作空间创建和发布一个话题

构建catkin工作空间

 mkdir -p ~/catkin_ws/src  

 cd ~/catkin_ws/src

 catkin_init_workspace

 cd ~/catkin_ws/

 catkin_make

配置环境变量

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

检查环境变量

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

遇到错误：上面操作不需要用sudo 进行操作，但是由于初学者可能存在操作不当导致错误

ros catkin_maked的时候报错误代码： 
The specified base path “/home/ubuntu/catkin_ws” contains a CMakeLists.txt but “catkin_make” must be invoked in the root of workspace…..

出现这种情况的原因是catkin_init_workspacce的时候，出现下面这句： 
Creating symlink “/home/ubuntu/catkin_ws/CMakeLists.txt” pointing to “/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/toplevel.cmake”

将当前工作空间下的CMakeLists.txt与/ros/下的cmake做了链接

解决方法： 
unlink /home/youpath/catkin_ws/CMakeLists.txt 

发布一个话题案例：

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg package1 roscpp rospy std_msgs

使用命令cd ~/catkin_ws/src 进入代码空间，并在代码空间中创建功能包

使用catkin_create_pkg创建名为package1的功能包，功能包的支撑库为roscpp rospy和std_msgs，创建功能包的命令格式为catkin_create_pkg [depends1] [depends2] [depends3]。此时~/catkin_ws/src路径下会出现两个文件，一个是CMakeLists.txt另外一个则是我们的功能包package,在package路径下会出现4个文件，分别是include文件夹(用于存放类似于.h的头文件)，src文件夹（用于存放cpp文件），CMakeLists.txt(指定编译的规则)，package.xml（支持包的相关信息，如果后续文件需要扩展就在此文件中增加相关的库），到此功能包已经创建完毕，后续还需要修改CMakeLists.txt更新我们的编译规则，但在此之前我们需要新建一个cpp源码。

cd ~/catkin_ws/src/package1/src
touch pub_node_test.cpp

进入~/catkin_ws/src/package1/src文件夹，使用touch命令创建一个cpp文件，在cpp文件中输入以下内容。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"talker");  //初始化
    ros::NodeHandle n;              //创建句柄
    ros::Publisher chatter_pub  = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);  //设定话题名称为chatter,并且缓存队列长度为1000，用于平衡硬件发送速度
    ros::Rate loop_rate(10);   //设置发送波特率为10HZ，与后面的loop_rate.sleep();相互呼应，如果下一帧信息不满足频率要求系统则会延时
    int count = 0;   
    while(ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"first example!"<<count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

以上代码创建了一个名为talker的节点，该节点通过"chatter"话题发布消息

然后修改package1功能包中的CMakeList.txt文件.打开CMakeLists.txt文件并在里面输入以下内容。

add_executable(pub_node src/pub_node_test.cpp)
target_link_libraries(pub_node ${catkin_LIBRARIES})

这样就可以在devel/lib文件夹下生成名为pub_node的可执行文件了，这两条编译码的一般格式如下：add_executable([可执行文件名] src/[cpp文件名]) target_link_libraries([可执行文件名] ${catkin_LIBRARIES})

回到工作空间下并使用catkin_make编译整个工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

打开一个新终端，使用如下命令即可运行刚编译生成的可执行文件

rosrun package1 pub_node

显示界面如下：

工作空间及消息创建成功！使用rostopic list可以看到会出现一个新的名为chatter的话题。