计算点云每个点的高斯曲率（附open3d python代码）

过找到最佳拟合曲面的方程开始查找点的高斯曲率
方程由周围的点创建，格式为：
a*x**2+b*y**2+c*z**2+d*x*y+e*y*z+f*x*z+g*x+h*y+i*z+j=0
其中（a，b，c，d，e，f，g，h，i，j）是常数。
接下来，距离当前感兴趣点最近的点找到最佳拟合曲面上的点。然后
程序找到方程关于x、y和z的一阶和二阶偏导数
方程的梯度。最近点的坐标用于本表中x、y和z的值计算，
然后程序使用以下公式计算高斯曲率：
E=1+（Fx**2/Fz**2）
F=Fx*Fy/Fz**2
G=1+（Fy**2/Fz**2）
L=（1/（Fz**2*grad_F））*det（（[Fxx，Fxz，Fx]，[Fxz，Fzz，Fz]，[Fx，Fz，0]））
M=（1/（Fz**2*grad_F））*det（（[Fxy，Fyz，Fy]，[Fxz，Fzz，Fz]，[Fx，Fz，0]））
N=（1/（Fz**2*grad_F））*det（（[Fyy，Fyz，Fy]，[Fyz，Fzz，Fz]，[Fy，Fz，0]&