计算点云每个点的局部点云最大高度差值（附open3d python代码）

计算给定3D点中每个点的局部最大z方向差
通过在“pts”中查找每个点的z坐标，开始查找点的最大高度差
然后找出这些坐标中的最小值和最大值。

 
# coding:utf-8
import open3d as o3d
import numpy as np
 
 
def compute_max_local_height_difference(pc, pcd_tree, PPEexec=0, radius=0.2, k=20):
    """
    计算给定3D点中每个点的局部最大z方向差
    通过在“pts”中查找每个点的z坐标，开始查找点的最大高度差
    然后找出这些坐标中的最小值和最大值。
    """
 
    print("determining arg lists...")
    sizep = pc.shape[0]
    angle_list = []
    for pt_idx in range(sizep):
        [kk, idx, _] = pcd_tree.search_hybrid_vector_3d(pc[pt_idx], radius, k)
 
        if kk < 3:
            # return np.nan
            continue
        # get the plane of best fit as a point and normal vector  [idx[:], :]
        # pt, normal = planeFit(data[idx])
 
        heights = pc[idx]
        heights = heights[:, 2]
        hmax = np.max(heights)
        hmin = np.min(heights)
 
 
 
        angle_list.a