机器人控制算法八之路径规划算法：RRT、RRT-Connect、Dynamic-Domain RRTs*

机器人控制算法八之路径规划算法：RRT、RRT-Connect、Dynamic-Domain RRTs*

本文主要介绍基于RRT快速搜索随机树的路径规划算法及其改进，主要参考以下论文：

• 1.1998 Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning
• 2.IEEE2000 RRT-connect: An efficient approach to single-query path planning
• 3.Adaptive tuning of the sampling domain for dynamic-domain RRTs

1.快速搜索随机树：RRT

1.1 摘要

  我们引入了快速搜索随机树(RRT)的概念，作为一种随机数据结构，它被设计用于广泛的路径规划问题。尽管它们拥有现有随机规划技术的许多有益特性，但RRTs是专门设计来处理非完整约束(包括动力学)和高自由度的。RRT是通过应用控制输入来迭代扩展的，这些控制输入将系统略微推向随机选择的点，