点云缩放（附open3d python代码）

 

 

1/  numpy 数组方法
通过将点云数组乘以一个缩放因子来改变大小，
同时通过加法运算实现质心平移。

points = points/2.0#缩小到原来的一半
points[:, 0] = points[:, 0] + 20#质心平移到x=20处

2/ open3d的缩放函数为scale，包含两个参数。
第一个参数是缩放的比例，即放大的倍数。
第二个参数是坐标系原点移动到的位置，相当于缩放后的质心
朝相反的方向平移相同的尺度。如果设置第二个参数为（40， 0， 0），
那么缩放后的点云质心为（-40，0， 0）。

pcd2.scale(2.0, (40, 0, 0))#点云放大两倍，质心平移至(-40, 0, 0)

 
 
# coding:utf-8
import copy  # 点云深拷贝
import open3d as o3d
 
# -------------------------- 加载点云 ------------------------
print("->正在加载点云... ")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("gongjian1.pcd")
print(pcd)
print(f'pcd质心：{pcd.get_center()}')
# ===================