树莓派板载蓝牙使用

1 设置树莓派板载蓝牙

1.1 相关环境安装、配置

sudo apt-get update
sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman
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1.2 树莓派蓝牙操作

参考： https://blog.csdn.net/guzhong10/article/details/78574577

有时候会失败， 可以尝试重启树莓派蓝牙服务。 实在不行重启树莓派， 多尝试几次， 一般都会成功。

命令比较多， 不经常使用的话也不容易记住， 可以通过bluetoothctlj命令进入蓝牙模式后，用help命令进行查看， 每个命令有非常详细的解释。

另外， 网上有些教程中会使用hcitool工具进行蓝牙连接， 其实功能和bluetoothctl类似， 目前hcitool 已被bluetoothctl取代， 推荐使用bluetoothctl。
hcitool 常用命令是hcitool scan，可以用于扫描发现周围的蓝牙设备。 注意这里有个坑， hcitool scan只能扫描到正常的蓝牙设备， 扫描不到低功耗蓝牙(BLE)设备， 可以用hcitool lescan.

1.3 修改配置文件

修改 /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service

在ExecStart =/usr/lib/Bluetooth/bluetoothd 后面添加-C
紧接着添加一行：ExecStartPost=/usr/bin/sdptool add SP

这个操作不知道有什么作用。
很多教程里面都提到了

• https://www.jianshu.com/p/14ef6f207b7a
• https://blog.csdn.net/weixin_42473844/article/details/95310704

添加用户组：
sudo usermod -G bluetooth -a pi
这个应该与权限有关， 不见得有用， 反正就是出错的时候可以尝试。

最后， 重启树莓派。

2 树莓派蓝牙连接手机蓝牙进行测试

为了验证树莓派蓝牙的功能， 最简单的办法就是连上手机蓝牙。 因为手机上有很多现成的蓝牙调试助手， 可以方便地进行蓝牙功能的调试验证。

我使用的一个蓝牙助手是HC-蓝牙助手， 下载链接： http://www.hc01.com/download

由于我通过树莓派蓝牙没扫描到手机蓝牙， 直接用树莓派蓝牙去连接手机蓝牙也会失败。 因此我尝试用手机蓝牙去连接树莓派的蓝牙。

连接成功后， 通过sudo rfcomm watch hci0查看会出现如下信息：

并且此时， 在/dev 目录下会多出一个 /dev/rfcomm0 的设备出来， 这是蓝牙映射到树莓派的串口。 可以直接向这个串口读写数据：

尝试向串口写数据：

echo 'send form pi' >/dev/rfcomm0
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手机端的串口助手会收到该信息：

尝试从串口读数据：

cat /dev/rfcomm0
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在手机端发送消息：

树莓派串口接收到数据：

除了在命令行中通过cat echo读写数据外， 还可以通过python进行程序读写：

import serial
ser = serial.Serial("/dev/rfcomm0", 9600)
ser.write("send from pi by python".encode())
out = ser.read(100)
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结果如下：

3 树莓派蓝牙连接其他蓝牙使用

连接手机蓝牙只是为了更便捷的测试树莓派蓝牙， 实际使用中需要连接其他蓝牙使用。 我实际使用的还是一款HC-42D的蓝牙模组。

经过一番折腾， 基本上网上的方法都试了个遍，树莓派的板载蓝牙死活连不上HC-42D这个蓝牙模组， 最后无奈放弃。基本上在配对阶段一直失败， 但connect可以成功， 最后还是永不了。

最后采用的方法是， 不使用树莓派的板载蓝牙， 给树莓派外挂一个蓝牙模组， 这个蓝牙模组也用同样的HC-42D。 最终树莓派上外挂的HC-42D 这个蓝牙可以与另一个HC-42D 蓝牙连接， 并且进行正常通信。 这么使用其实没有有效利用树莓派本身的板载蓝牙， 有点浪费， 但是没办法， 实在折腾不出来。

可以通过串口方式外接蓝牙， 这时串口地址是/dev/ttyAMA0, 可以直接对这个串口读写， 就可以向另外一个蓝牙发送数据或者接收另外一个蓝牙的数据了。

也可以通过USB口外接蓝牙， 这时串口地址是/dev/ttyUSB0, 其他的是一样的。

其实通过连接其他蓝牙的方式使用树莓派， 本教程中的内容基本上就用不上了。 但是没准有些树莓派的板载蓝牙可以正常使用呢。

这里有一个树莓派蓝牙连接打印机蓝牙成功的例子：https://blog.csdn.net/weixin_42473844/article/details/95310704

4 常见问题

4.1 通过scan on 扫描不到附近的蓝牙设备

比如， 我打开了手机的蓝牙， 其他蓝牙设备都能发现手机蓝牙信号， 但是树莓派的蓝牙没有扫描到手机蓝牙。
原因未知。 我在过程中只有一次扫描到了手机蓝牙， 之后无论怎么尝试都搜不到手机蓝牙了。

4.2 手机蓝牙扫描不到树莓派蓝牙

原因未知。 我一开始时手机能发现树莓派蓝牙， 之后一直搜不到。后来我尝试在树莓派上执行 sudo bluetoothctl discoverable yes 手机蓝牙可扫描到树莓派蓝牙。 猜测可能是某个误操作导致树莓派蓝牙信号不可见。

4.3 树莓派连接其他蓝牙pair失败， 但是connect可以成功， 然而好像不能正常使用

连接完成后/dev 目录下没有/dev/rfcomm0, 强行通过 sudo rfcomm bind /dev/rfcomm0 XX:XX:XX:XX:XX:XX 1(xxx是你想要连接的蓝牙的MAC地址) 后， dev 目录下有/dev/rfcomm0， 但是使用这个串口进行读写操作都会失败。
原因未知， 貌似不能这么强行绑定， 正常配对连接成功会自动生成/dev/rfcomm0。

4.4 Failed to set power on: org.bluez.Error.Failed

尝试

rfkill block bluetooth
rfkill unblock bluetooth
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如果依然有问题， 尝试执行：

systemctl stop bluetooth.service
systemctl start bluetooth.service
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上述命令实际上就是关闭蓝牙并重新打开蓝牙， 很多报错问题都可以尝试这样解决。如果还是不行， 终极解决办法就是重启设备。

4.5 手机蓝牙可以连接树莓派蓝牙， 并且可以正常收发数据， 但是树莓派蓝牙连接手机失败

曾经有一次连成功， 但是此后一直未能复现。 所以应该是没法用。