（一）DepthAI-python相关接口：OAK Device

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编辑：OAK中国
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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

最近在知乎看到有朋友写了depthai python接口相关的内容，内容非常不错。我整理了一下，分享给大家。

本系列一共四篇博客，原文出处：石满@知乎。

▌Device API

import depthai as dai
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Example样例

Device对象指的是一个OAK设备。当启动一个oak设备时，会上传一个Pipeline管道，该管道会在VPU上运行，当用代码创建设备时，固件、管道和其他资源（NN blobs）会被一起上传。

pipeline = depthai.Pipeline()

# 创建节点，配置并连接他们

# 上传一个管道到设备上
with depthai.Device(pipeline) as device:
  print('MxId:',device.getDeviceInfo().getMxId()) # Myraid X id
  print('USB speed:',device.getUsbSpeed())  # usb 传输速度 
  print('Connected cameras:',device.getConnectedCameras())  # 相机

  # 输入队列，主机传输数据到设备
  input_q = device.getInputQueue("input_name", maxSize=4, blocking=False)

  # 输出队列，设备传输数据到主机
  output_q = device.getOutputQueue("output_name", maxSize=4, blocking=False)

  while True:
      # 获取输出队列中一条信息
      output_q.get() # Or output_q.tryGet() for non-blocking

      # 向设备发送一条消息
      cfg = depthai.ImageManipConfig()
      input_q.send(cfg)
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Queue队列

对设备进行初始化后，必须进行输入/输出队列的初始化，这些队列将会位于主机上。

outputQueue = device.getOutputQueue("output_name")
inputQueue = device.getInputQueue("input_name")
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定义一个输出队列后，设备会一直输出新的信息，主机也会一直读取它。通常情况下，主机读取队列的速度更快，导致大部分时间，队列是一个空的状态。但当主机同事在做其他程序，设备写入的速度快于主机读取的速度，在队列中的信息会增加，maxSize、blocking两个参数决定了队列的行为。

# 初始化
queue = device.getOutputQueue(name="name", maxSize=5, blocking=False)

# Or afterwards
queue.setMaxSize(10)
queue.setBlocking(True)
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• 一般情况下不需要考虑，但当主机内存很小的情况下，需要设置最大队列尺寸。 仅需要最新的结果，以前的不要紧， maxSize=1, blocking=False
• 30fps代表一帧大约需要33ms，如果主机处理一帧在这个范围内，maxSize=1，2代表处理一帧需要66ms
• 如对间隔内获取的数据有需要，可以进行具体设置，如DetectionNetwork网络需要检查最近1s内的结果，maxSize=30，blocking=False(假设DetectionNetwork网络处理速度为30fps)
• blocking=True 仅当信息之间正确的顺序被需要的时候， 例如：匹配直通帧和原始帧， 编码等

Blocking or Non-Blocking 堵塞与否

默认情况下，maxSize=30，blocking=True。所以当设备填满一个队列，且达到上限，其他任何来自设备的消息将被堵塞，等主机处理完一个消息后，才会将新的消息输入队列。

当blocking=False，将改变上述等待的行为，库将会丢弃最老的信息，并增加新的到队列上，继续其处理循环，maxSize决定了队列的尺寸，并会帮助控制主机内存的使用。例如一条5MB的数据，队列尺寸为30， 那么这条队列在主机中占用150MB的数据内存。

附加信息

• maxSize=1, blocking=False, 代表仅需要队列中的最新信息
• 队列是线性安全，可从任何线程中访问它们
• 队列创建时，每个队列是自己的线程，负责接受、序列化、反序列化，传输信息
• Device对象不是完全的线程安全

▌参考资料

https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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