在回答前，我们先了解一下点云数据是什么？
简单的讲就是通过激光雷达获取的带空间坐标的采样点的一个集合，由于数量大且密集因此称之为“点云”。
由于点云带有空间坐标，因此广泛应用于测绘、电力、建筑、工业、汽车、游戏、刑侦等相当多的领域。且术业有专攻，不同激光产品所采集的点云应用方向也是天差地别的。
点云数据（point cloud data）是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。
扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息（RGB）或反射强度信息（Intensity）。
点云数据除了具有几何位置以外，有的还有颜色信息。颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息（RGB）赋予点云中对应的点。强度信息的获取是激光扫描仪接收装置采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。
1.1 3D点云数据定义：
3D数据的表述形式分为以下4种：
a）点云：由N个D维的点组成
b）Mesh:由三角面片和正方形面片组成
c) 体素：由三维栅格将物体用0和1 表征
d）多角度的RGB图像或者RGB-D图像
3D点云是三维空间种点的数据集，常用来表示3D物体的表面
通常，R、G、B 颜色值和表面法线等附加信息也可以嵌入为点属性，具体取决于用于捕获点的传感器。
与采用规则网格表示的 2D 图像不同，3D 点云是无组织的，没有特定的顺序。 这种无序的性质使得在处理点云和设计方法时需考虑其特殊性