关于瑞萨R7 的CANFD切换为经典CAN

        首先,R7的CANFD是兼容CAN通讯的，在R7芯片他们公用相同的寄存器，至于发出来的帧是CANFD还是CAN取决于协议的不同。

       CANFD是可变速率数据段为可变长度，扩展到64Byte，仲裁段和数据段的速率不相同。CANFD新增了FDF,BRS,ESI。FDF表示是CAN报文还是CANFD报文，为隐性时速率可变；BRS为位速率转换；ESI表示错误状态，主动错误发送显性位。

  在兼容性方面，CANFD兼容CAN。

        

         如上图所示为CAN的电平图一个位是由多个段的多个Tq组成，Tq多少由寄存器决定（8个Tq到25个Tq），CAN 电平为差分信号，绘制后的位为上述图1所述。

        关于速率和波特率的关系，现在市场上主流汽车的波特率还是500khz。

        正常情况下，大多数的CAN寄存器的波特率和采样点的关系如下

        波特率：波特率 = CAN总线时钟频率 / (1 + Time Segment1 + Time Segment2)

        采样点：采样点 =（ 1 + Time Segment1）/ (1 + Time Segment1 + Time Segment2)

这两个公式同时提到了Time Segment1和Time Segment2，所以说我们同时在寄存器中配置这两个段就可以满足，我们对总线波特率和采样点的要求，同时关于采样点我们一共有，同步段（sync_seg）、传播时间段（prop_seg）、相位缓冲时间段1(Time Segment1)、相位缓冲时间段2（Time Segment2）。同时注意还有一个段SJW(synchronization jump width)同步跳转宽度，是用来限定延长相位缓冲时间段1(Time Segment1)，或者缩短相位缓冲时间段2（Time Segment2），所以一般SJW小于相位缓冲时间段2（Time Segment2），同步段（sync_seg）为一个Tq。

        在设置R7的CAN模式必须处于全部复位模式（Global reset mode），然后再发送和接收Buffer寄存器中对 FDF,BRRS位做隐性处理，此处设置寄存器的时候关于RCMC的位设置仍为1。

        此时，关于数据段和和仲裁段的设置，当CANFD 的FDF,BRRS的设置取消后，关于数据段的波特率将不再使用，比如此时CAN总线时钟为40M,同步段1设置为59,同步段2设置为20，则波特率为500Khz，采样点在80%，设置经验值20个Tq的同步跳转段。