Apollo 应用与源码分析：Apollo工程概述与AUTOSAR架构

目录

Apollo 工程概述

目录结构

软件架构

硬件架构

AUTOSAR架构

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Apollo 概述

目录结构

|-cyber 消息中间件，替换ros作为消息层

|-docker 容器相关

|-docs 文档相关

|-modules 自动驾驶模块，主要的定位，预测，感知，规划都在这里

|-calibration 校准，主要用于传感器坐标的校准，用于感知模块做传感器融合

|-canbus 通讯总线，工业领域的标准总线，鉴于工业界的保守，我估计后面会有新的总线来取代

|-common

|-contrib

|-control 控制模块，根据planning生成的路径对车辆轨迹进行控制，再底层就是发送命令到can总线，实现车辆的控制。

|-data 地图等数据

|-dreamview 仿真，能够对自动驾驶过程中的数据进行回放

|-drivers 雷达，lidar，GPS, canbus，camera等驱动

|-guardian 有点类似action factory

|-localization 定位，获取汽车的当前位置

|-map 地图模块

|-monitor 监控模块，主要是监控汽车状态用于故障定位，健康检查等，对标fault detector

|-perception 感知，获取汽车当前的环境，行人，车辆，红绿灯等，给planning模块规划线路

|-planning 规划，针对感知到的情况，对路径做规划，只规划100-200M的距离，路径给control模块

|-prediction 预测，属于感知模块，对运动物体的轨迹做预测

|-routing 导航线路，就是百度地图上查询2点之间的线路，是粗粒度的路线规划

|-third_party_perception 第三方感知模块

|-tools 工具，有运行状态下检测的工具，以及事后复盘的工具，很有参考价值

|-transform 坐标转化

|-v2x 顾名思义就vehicle-to-everything，其希望实现车辆与一切可能影响车辆的实体实现信息交互，

目的是减少事故发生，减缓交通拥堵，降低环境污染以及提供其他信息服务.

|-scripts 脚本

|-third_party 第三方库

|-tools 编译工具的目录

软件架构

硬件架构

AUTOSAR架构

AUTOSAR是Automotive Open System Architecture（汽车开放系统架构）的首字母缩写，是一家致力于制定汽车电子软件标准的联盟，基于汽车开发的Apollo系统自然得符合这一标准。而这一标准的目标便是：

1）建立独立于硬件的分层软件架构；

2）为实施应用提供方法论，包括制定无缝的软件架构堆叠流程并将应用软件整合至ECU；

3）制定各种车辆应用接口规范，作为应用软件整合标准，以便软件构件在不同汽车平台复用。