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PCL 4PCS点云粗配准
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一、简介

由于这段时间看了一些配准的文章，因此使用PCL也实现一下4PCS，方便后续的使用。4PCS是非常经典的点云粗配准算法，具体的原理可以参考之前的博客：CloudCompare&PCL 4PCS点云粗配准，它是一种类RANSAC算法，核心的思想仍然是通过“试”的方式来找到一个最佳的转换矩阵实现点云的粗对齐，
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