高通导航器软件开发包使用指南（6）

5 着陆行为

如果 CH6 为高电平或无线电链路丢失，Qualcomm Navigator 会将车辆置于着陆模式。 着陆模式是根据可用的传感器数据选择的。

5.1 返回首页

如果车辆在起飞时有 GPS 锁定，正在接收良好的 GPS 数据，并且出现以下情况之一，则进入此模式：

• 无线电链路在飞行过程中断开
• CH6 设置为高电平

描述
 车辆自动返回起飞和降落位置。  如果需要，飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。
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5.2 GPS 着陆

如果车辆在起飞时没有 GPS 锁定，正在接收良好的 GPS 数据，并且出现以下情况之一，则进入此模式：

• 无线电链路在飞行过程中断开
• CH6 设置为高电平

描述
车辆原地下降，试图直接降落在启动着陆的位置下方。  如果需要，飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。
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5.3 视觉着陆

如果 GPS 不可用并且出现以下情况之一，则进入此模式：

• 无线电链路在飞行过程中断开
• CH6 设置为高电平

 描述
 车辆原地下降，试图直接降落在启动着陆的位置下方。  如果需要，飞行员在车辆下降期间可以对横向位置进行少量控制。
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5.4 气压计着陆

如果视觉数据和 GPS 均不可用并且出现以下情况之一，则进入此模式：

• 无线电链路在飞行过程中断开
• CH6 设置为高电平

描述
    车辆使用气压计数据以固定速度下降。
注意：车辆在下降过程中漂移。
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5.5 紧急降落

如果气压计不可用并且出现以下情况之一，则进入此模式：

• 无线电链路在飞行过程中断开

描述
    车辆在发出固定的低推力命令时稳定到零横滚角和俯仰角，以便快速下降。
注意：此着陆模式是最后的手段。  下降率可能快到足以损坏车辆。  车辆在下降过程中漂移。
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6 传感器校准程序

Qualcomm Navigator 利用多个传感器校准程序来获得每个传感器的最佳性能。 严格按照每个校准程序的说明进行操作。 大多数校准发生在车辆静止在地面上时，但飞行中的加速度计偏移和配平估计程序是一个例外。

 注意：目前无法从 DroneController 访问校准程序。  它们只能通过 Spektrum RC 或通过 Qualcomm Navigator API 触发（请参阅 Qualcomm Navigator™ SDK 开发人员指南 (80-P4698-20)）
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6.1 陀螺仪和加速度计温度校准

6.1.1 重要提示

• 此校准不是必需的，但它可以在IMU 经历较大的温度变化时提高性能。
• 此校准移除任何加速偏移校准，因为加速偏移校准参考温度校准。
• 只有在螺旋桨不旋转时才能进入此模式。
• 在此过程中，车辆必须保持完全静止。 如果检测到运动，软件会导致校准失败。

6.1.2 自热

自加热功能可通过 snav_calibration_manager 应用程序获得。 启用后，应用程序加载 CPU 内核以将温度梯度保持在指定的线性速率。 指定的比率可以是正数或负数。 如果速率为负，则在开始校准之前，设备会通过满载 CPU 预热五分钟。

自热应用不限制指定速率的大小，但在参考设备上测量了 +/-6°C/min 的限制。 推荐速率为 +5°C/min。

注意：如果启用了自热功能，则其他活动进程的 CPU 负载最小是很重要的。
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6.1.3 使用说明

1. 将车辆竖直放置在没有振动的平坦静止表面上。 如果 require_level_temp_calibration 如第 8.16 节所述被禁用，则车辆也可以在任意方向进行校准。
2. 设置初始IMU温度：

• 启用自热——初始IMU 温度必须接近室温。
• 禁用自加热——初始IMU 温度必须设置得尽可能低（最好在10°C 左右）。

3. 进入校准模式：

• 启用自热——使用-t [X] 选项运行snav_calibration_manager 应用程序，其中[X] 是所需的非零温度梯度，单位为◦C/min (|X| > 0)。 请参阅第 6.1.2 节。
• 禁用自热——将摇杆向右握住，俯仰居中，并在低值和高值之间快速切换 CH5。 或者，使用 -t 0 选项运行 snav_calibration_manager 应用程序。
  状态 LED 指示车辆处于陀螺仪和加速度计温度校准模式。

4. 开始加热 IMU。
5. 校准大约需要五分钟，在此期间温度应从初始温度至少升高 15°C。

• 如果校准成功完成，线性拟合将写入/usr/lib/rfsa/adsp/imu_linear_calib.txt 并且LED 显示校准成功LED 代码（参见第12 章）。
• 如果启用require_level_temp_calibration 并且校准成功完成，加速度计偏移校准参数将存储到/usr/lib/rfsa/adsp/offset_calib.txt。
• 如果出现以下任何情况，校准失败并且 LED 显示校准失败 LED 代码（参见第 12 章）：
  • 有任何动作
  • 拟合有超出范围的残差
  • 校准期间的温度不符合规范
  • 写入失败

6. 程序完成后重新启动车辆。
7. 运行第 6.2 节或第 6.3 节中的偏移加速度计校准例程。