• 【ROS】机械人开发四--ROS常用概念与Launch文件



    一、ROS常用概念

    1.1 ROS 的结构

    ROS 中有一些很重要的基础概念:节点节点管理器工作空间功能包等,知道这些基础概念对后续的 ROS 的学习和理解会有很大的帮助。工作空间 和 功能包 上一节一节讲过了,这里讲一下节点节点管理器

    • 节点(node):在ROS机械人中,每一个功能由每一个结点实现,而每个 节点 则对应功能包中的 一个可执行文件。
    • 节点管理器(master):报告结点的注册信息,通过节点管理器,可以让节点和节点之间建立起联系。只有通过节点管理器注册,才能实现后续的节点间的通信。

    1.2 ROS 话题通信

    话题通信是ROS节点中最常用的通信方式。

    • 话题的概念(topic):节点可以发布消息到话题,也可以从话题订阅消息,一个节点可以订阅和发布多个话题。
    • 消息(message):一个 ROS 数据类型,节点之间通过话题承载的消息来互相通信。

    发布者
    其部分C++实现代码如下:
    在这里插入图片描述
    代码意思是 创建一个名为“test_info_pub”的发布者,发布一个名为“/pub_name”的话题,话题的消息类型为“topic::type”,消息的队列长度为 20。在创建完发布者后,我们需要实体化发布者发送的数据类型。如下图所示:
    在这里插入图片描述
    创建消息数据后将数据以消息结构的形式发送出去,如下图所示:
    在这里插入图片描述

    订阅者
    在发布者将消息发布出来之后,订阅者需要通过订阅话题去订阅发布者发布的信息,代码如下:
    在这里插入图片描述
    创建一个订阅者,订阅名为“/pub_name”的话题,队列长度20,注册回调函数“callback”。当接收到消息后调用回调函数进行处理接收的消息。如下图所示:
    在这里插入图片描述


    1.3 海龟仿真器 仿真 例程

    ① 输入 roscore 启动 ROS
    roscore 随后会启动 节点管理器节点管理器负责 ros 的节点注册,参数服务器,话题通信管理等等。

    book@100ask:~$ roscore
    在这里插入图片描述
    程序运行

    ② 重新打开一个命令窗口,输入命令 rostopic list 查看节点列表

    rostopic list
    在这里插入图片描述
    可以看到 跟随 roscore 一起启动的 “/rosout”“/rosout_agg” 两个系统话题

    ③ 使用 rosrun 命令运行一个节点

    rosrun turtlesim turtlesim_node
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    可以看到出现了一个海龟

    ④ 再开一个命令窗口,输入控制海龟运动的节点。

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    在这里插入图片描述
    这时你就可以通过键盘的↑↓←→控制海龟运动了

    ⑤ 随后在打开一个命令窗口,输入 rostopic list 命令。

    rostopic list
    在这里插入图片描述
    可以看到对比之前多了/turtle1/cmd_vel , /turtle1/color_sensor , /turtle1/pose,这三个话题。
    其分别对应 键盘控制节点的话题通信、海龟仿真器的颜色话题、海龟的位姿话题。

    ⑥ 输入命令分别查看相应的话题内容,命令如下:

    rostopic echo /turtle1/cmd_vel
    rostopic echo /turtle1/color_sensor
    rostopic echo /turtle1/pose
    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    ⑦ 输入命令查看当前运行的话题,以及显示该话题的发布者和订阅者。

    rosrun rqt_graph rqt_graph
    在这里插入图片描述
    窗口内显示当前运行的话题,可以看到话题名是/turtle1/cmd_vel,话题的发布者是“/teleop_turtle”
    话题的订阅者是“/turtlesim”


    二、Launch文件

    2.1 功能

    launch 路径下包含的是.launch 文件,launch 文件里面封装好了要运行的节点,写入的参数,加载的参数文件等等。

    在前面运行海龟仿真器的例程时用到的都是 rosrun 命令,rosrun 命令每次只能运行一个节点,但是当运行一个机器人时要同时运行多个节点就需要用到 roslaunch 了,roslaunch 命令运行一个 launch 文件一个 luanch 文件可以包多个节点

    文件的指令的结构是:

    roslaunch 功能包名 launch文件名

    运行 roslaunch 命令时,会自动检测是否开启了 roscore,如果没有开启则自动开启 roscore。
    其官方网址如下:
    roslaunch


    2.2 文件语法

    语法为标签语言,具体列表如下:
    在这里插入图片描述

    launch 文件中的根元素采用 标签定义,文件中的其他内容都必须包含在这个标签之中。如下:

     
    ……
    ……
    
    
    • 1
    • 2
    • 3
    • 4

    启动 ROS 系统的核心是启动 ROS 节点,采用标签定义,用法如下:

    启动一个节点至少需要三个属性:name、pkg 和 type。

    • name:属性定义节点运行的名称,可自定义;
    • pkg:属性定义节点所在的功能包名称
    • type:属性定义节点的可执行文件名称,也可以是.py 文件

    除了这三个标签属性外,另外还有一些其他的元素,例如:。这两个的作用都是写入参数,但是

    param 是 ROS 系统运行中的参数,存储在参数服务器中。在 launch 文件中可以通过标签加载 param
    launch 文件执行后,param 就加载到 ROS 的参数服务器上了。

    arg 标签用来在 launch 文件中定义参数,arg 不储存在参数服务器中,不能提供给节点使用,只能在 launch 文件中使用

    标签的属性列表如下:

    属性作用
    pkg节点所在的包名
    type可执行文件名
    name重定义节点名
    args传递参数
    output日志输出(log|screen)
    respawn“true”,如果节点失效则重启(默认是false)
    required“true”,如果节点失效则关闭整个launch文件(默认不设置)
    ns在命名空间中运行此节点

    launch 文件夹里面还有一个 inculde 文件夹,这个文件夹主要是存放一些被其他 launch 文件调用的 launch 文件 。如下图所示:
    在这里插入图片描述


    2.3 参数服务器

    储存系统运行参数。使用命令和功能如下:

    • rosparam list : 列出参数服务器中的参数
    • rosparam get : 获取参数
    • rosparam set : 设置参数
    • rosparam delete : 删除参数
    • rosparam load : 从文件中加载参数到参数服务器
    • rosparam dump : 将参数服务器的参数写入文件

    2.4 节点分组与重命名标签

    使用 ① 将若干个节点划分进同一个命名空间

    
    ... 
    
    
    • 1
    • 2
    • 3

    使用 ② 条件判断执行

    
    ... 
    
    
    • 1
    • 2
    • 3

    
    
    • 1

    到这里就结束啦!
    在这里插入图片描述

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  • 原文地址:https://blog.csdn.net/qq_51447215/article/details/127891384